wangchongqt的博客

Robot Operating System (ROS) The Complete Reference (Volume 1) Robot Operating System (ROS) The Complete Reference (Volume 1) Robot Operating System (ROS) The Complete Reference (Volume 1)

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About This Book, Create and program cool robotic projects using powerful ROS libraries, Work through concrete examples that will help you build your own robotic systems of varying complexity levels, This book provides relevant and fun-filled examples so you can make your own robots that can run and work, Who This Book Is For, This book is for robotic enthusiasts and researchers who would like to build robot applications using ROS. If you are looking to explore advanced ROS features in your projects, then this book is for you. Basic knowledge of ROS, GNU/Linux, and programming concepts is assumed., What You Will Learn, Create your own self-driving car using ROS, Build an intelligent robotic application using deep learning and ROS, Master 3D object recognition, Control a robot using virtual reality and ROS, Build your own AI chatter-bot using ROS, Get to know all about the autonomous navigation of robots using ROS, Understand face detection and tracking using ROS, Get to grips with teleoperating robots using hand gestures, Build ROS-based applications using Matlab and Android, Build interactive applications using TurtleBot, In Detail, Robot Operating System is one of the most widely used software frameworks for robotic research and for companies to model, simulate, and prototype robots. Applying your knowledge of ROS to actual robotics is much more difficult than people realize,

Introduction to Autonomous Mobile Robots_2004.pdf

Computer vision: a Modern Approach

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现代计算机视觉-29-中科院 Image Analysis and Computer Vision_王伟强.part2.rar

现代计算机视觉-29-中科院。 Image Analysis and Computer Vision_王伟强.part1.rar

目录 1、 C++对C的扩展 1 1简单的C++程序 1 1.1求圆的周长和面积 1 1.2初学者易犯错误模型 3 2程序设计方法的发展历程 4 3 C语言和C++语言关系 6 4 C++对C的加强 6 4.1 namespace命名空间 6 4.2 “实用性”增加 6 4.3 register关键字增强 6 4.4变量检测增强 6 4.5 struct类型加强 6 4.6 C++中所有的变量和函数都必须有类型 6 4.7新增Bool类型关键字 6 4.8三目运算符功能增强 6 5 C/C++中的const 6 1 const基础知识（用法、含义、好处） 6 2 C中“冒牌货” 6 3 const和#define相同之处 6 4 const和#define的区别 6 5 结论 6 6引用专题讲座 6 1引用（普通引用） 6 2常引用 6 3 const引用结论 6 4const修饰类 6 5综合练习 6 7C++对C的函数扩展 6 1 inline内联函数 6 2 默认参数 6 3 函数占位参数 6 4 默认参数和占位参数 6 5 函数重载（Overroad） 6 8附录 6 附录1：C++语言对C语言扩充和增强的几点具体体现 6 附录2：C语言register关键字—最快的关键字 6 一、皇帝身边的小太监----寄存器 6 2、类和对象 6 1前言 6 2类和对象 6 2.1 基本概念 6 2.2类的封装 6 2.3 C++面向对象程序设计举例 6 2.4 作业 6 3对象的构造和析构 6 3.1构造和析构函数 6 3.2构造函数的分类及调用 6 3.3构造函数调用规则研究 6 3.4深拷贝和浅拷贝 6 3.5多个对象构造和析构 6 3.6构造函数和析构函数的调用顺序研究 6 3.7构造函数和析构函数综合练习 6 3.8 对象的动态建立和释放 6 4静态成员变量成员函数 6 4.1静态成员变量 6 4.2静态成员函数 6 4.3综合训练 6 5 C++面向对象模型初探 6 5.1基础知识 6 5.2编译器对属性和方法的处理机制 6 5.3总结 6 5.4 this指针 6 5.5全局函数PK成员函数 6 6 6友元 6 6.1友元函数 6 6.2友元类 6 7强化训练 6 1 static关键字强化训练题 6 2 数组类封装 6 3小结 6 8运算符重载 6 8.1概念 6 8.2运算符重载的限制 6 8.3运算符重载编程基础 6 8.4运算符重载提高 6 8.5运算符重载在项目开发中的应用 6 8.7附录：运算符和结合性 6 2、 继承和派生 6 3.1继承概念 6 3.1.1类之间的关系 6 3.1.2继承关系举例 6 3.1.3 继承相关概念 6 3.1.4 派生类的定义 6 3.1.5 继承重要说明 6 3.2派生类的访问控制 6 3.2.1单个类的访问控制 6 3.2.2不同的继承方式会改变继承成员的访问属性 6 3.2.3“三看”原则 6 3.2.3派生类类成员访问级别设置的原则 6 3.2.4综合训练 6 3.3继承中的构造和析构 6 3.3.1类型兼容性原则 6 3.3.2继承中的对象模型 6 3.3.3继承中的构造析构调用原则 6 3.3.4继承与组合混搭情况下，构造和析构调用原则 6 3.3.5继承中的同名成员变量处理方法 6 3.3.6派生类中的static关键字 6 3.4多继承 6 3.4.1多继承的应用 6 3.4.2虚继承 6 3.5继承总结 6 4、多态 6 4.1多态 6 4.1.1问题引出 6 4.1.2面向对象新需求 6 4.1.3解决方案 6 4.1.4多态实例 6 4.1.5多态工程意义 6 4.1.6多态成立的条件 6 4.1.7多态的理论基础 6 4.2多态相关面试题 6 面试题1：请谈谈你对多态的理解 6 面试题2：谈谈C++编译器是如何实现多态 6 面试题3：谈谈你对重写，重载理解 6 #include <cstdlib> 6 #include <iostream> 6 using namespace std; 6 class Parent01 6 { 6 public: 6 Parent01() 6 { 6 cout<<"Parent01:printf()..do"<<endl; 6 } 6 public: 6 virtual void func() 6 { 6 cout<<"Parent01:void func()"<<endl; 6 } 6 virtual void func(int i) 6 { 6 cout<<"Parent:void func(int i)"<<endl; 6 } 6 virtual void func(int i, int j) 6 { 6 cout<<"Parent:void func(int i, int j)"<<endl; 6 } 6 }; 6 class Child01 : public Parent01 6 { 6 public: 6 //此处2个参数，和子类func函数是什么关系 6 void func(int i, int j) 6 { 6 cout<<"Child:void func(int i, int j)"<<" "<<i + j<<endl; 6 } 6 //此处3个参数的，和子类func函数是什么关系 6 void func(int i, int j, int k) 6 { 6 cout<<"Child:void func(int i, int j, int k)"<<" "<<i + j + k<<endl; 6 } 6 }; 6 void run01(Parent01* p) 6 { 6 p->func(1, 2); 6 } 6 int main() 6 { 6 Parent01 p; 6 p.func(); 6 p.func(1); 6 p.func(1, 2); 6 Child01 c; 6 //c.func(); //问题1 6 c.Parent01::func(); 6 c.func(1, 2); 6 run01(&p); 6 run01(&c); 6 system("pause"); 6 return 0; 6 } 6 //问题1：child对象继承父类对象的func，请问这句话能运行吗？why 6 //c.func(); //因为名称覆盖，C++编译器不会去父类中寻找0个参数的func函数，只会在子类中找func函数。 6 //1子类里面的func无法重载父类里面的func 6 //2当父类和子类有相同的函数名、变量名出现，发生名称覆盖（子类的函数名，覆盖了父类的函数名。） 6 //3//c.Parent::func(); 6 //问题2 子类的两个func和父类里的三个func函数是什么关系？ 6 面试题4：是否可类的每个成员函数都声明为虚函数，为什么。 c++编译器多态实现原理 6 面试题5：构造函数中调用虚函数能实现多态吗？为什么？ c++编译器多态实现原理 6 面试题6：虚函数表指针（VPTR）被编译器初始化的过程，你是如何理解的？ 6 面试题7：父类的构造函数中调用虚函数，能发生多态吗？ c++编译器多态实现原理 6 面试题8：为什么要定义虚析构函数？ 6 其他 6 4.3多态原理探究 6 4.3.1 多态的实现原理 6 4.3.2如何证明vptr指针的存在 6 4.3.3构造函数中能调用虚函数，实现多态吗 6 5、纯虚函数和抽象类 6 5.1基本概念 6 5.2抽象类案例 6 5.3抽象类在多继承中的应用 6 5.3.1有关多继承的说明 6 5.3.2多继承的应用场景 6 5.4抽象类知识点强化 6 5.5面向抽象类编程思想强化 6 5.4.1案例：socket库c++模型设计和实现 6 5.4.2案例：计算员工工资 6 5.4.3案例：计算几何体的表面积和体积 6 5.6 C面向接口编程和C多态 6 5.6.1函数类型语法基础 6 5.6.2函数指针做函数参数 6 5.6.3函数指针正向调用 6 5.6.4函数指针反向调用 6 5.6.5.C动态库升级成框架案例 6 5.6.6附录：诸葛亮的锦囊妙计 6

6、 函数模板和类模板 3 6.1函数模板 4 6.1.1为什么要有函数模板 4 6.1.2函数模板语法 5 6.1.3函数模板和模板函数 6 6.1.4函数模板做函数参数 6 6.1.5函数模板遇上函数重载 8 6.1.6 C++编译器模板机制剖析 10 6.2类模板 18 6.2.1为什么需要类模板 18 6.2.2单个类模板语法 18 6.2.3继承中的类模板语法 20 6.2.4类模板语法知识体系梳理 21 6.2.5类模板中的static关键字 23 6.3类模板在项目开发中的应用 25 6.4作业 29 7、C++的类型转换 29 7.1 类型转换名称和语法 29 7.2 类型转换一般性介绍 29 7.3 典型案例 30 7.3.1 static_cast用法和reinterpret_cast用法 30 7.3.2 dynamic_cast用法和reinterpret_cast用法 31 7.3.3 const_cast用法 33 7.4 总结 33 8、异常处理机制专题 33 8.1 异常处理的基本思想 34 8.1.1传统错误处理机制 34 8.1.2异常处理的基本思想 34 8.2 C++异常处理的实现 35 8.2.1异常基本语法 35 8.2.2栈解旋(unwinding) 39 8.2.3异常接口声明 40 8.2.4异常类型和异常变量的生命周期 40 8.2.5异常的层次结构(继承在异常中的应用) 46 8.3标准程序库异常 47 8.4训练强化 51 9 C++输入和输出流 51 9.1 I/O流的概念和流类库的结构 51 9.2标准I/O流 53 9.2.1标准输入流 55 9.2.2标准输出流 59 9.3文件I/O 66 9.3.1文件流类和文件流对象 66 9.3.2C++文件的打开与关闭 67 9.3.3C++对ASCII文件的读写操作 69 9.3.4 C++对二进制文件的读写操作 74 9.4作业练习 75 10、STL实用技术专题 79 10.1 STL(标准模板库)理论基础 79 10.1.1基本概念 79 10.1.2容器 80 10.1.3迭代器 82 10.1.4算法 82 10.1.5C++标准库 82 10.1.6模板简要回顾 85 10.2容器 86 10.2.1 STL的string 86 10.2.2Vector容器 90 10.2.3Deque容器 96 10.2.4stack容器 101 10.2.5Queue容器 103 10.2.6List容器 105 10.2.7优先级队列priority_queue 110 10.2.8Set和multiset容器 111 10.2.9Map和multimap容器 118 10.2.10容器共性机制研究 123 10.2.11其他 124 10.3算法 125 10.3.1算法基础 125 10.3.2STL算法中函数对象和谓词 138 10.3.3常用的遍历算法 148 10.3.4常用的查找算法 152 10.3.5常用的排序算法 154 10.3.6常用的拷贝和替换算法 156 10.3.7常用的算术和生成算法 157 10.3.8常用的集合算法 158 10.4 STL综合案例 159 10.4.1案例学校演讲比赛 159 10.4.2案例：足球比赛 161

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注意：Static libraries begin with lib and shared libraries do not. For example, hdf5.lib is the shared library and libhdf5.lib is the static library.

该文件为压缩包包含两个文件： 87cbdeb627415d8e4bc811156289fa3a-ippicv_2017u2_lnx_intel64_20170418.tgz 和adb1c512e09ca2c7a6faef36f9c53e59-v1.0.0a3.tar.gz 下载 该压缩包， 同时用该文件覆盖 /usr/opencv/opencv-master/ .cache(注意有“.”)目录下的 ippicv文件（文件名这里注意是一个很长的通过guid生成的名字，不能改变）。

强化学习教父 Richard Sutton 的经典教材《Reinforcement Learning：An Introduction》第二版公布啦。本书分为三大部分，共十七章，并附上了全书目录、课程代码与资料。 简介 当我们思考学习的本质时，首先映入脑海的想法很可能是通过与环境的交互进行学习。当一个婴儿玩耍时，挥舞手臂，左顾右盼，旁边没有老师指导他，他与环境却有着一种直接的感知连接。通过这种连接，他懂得了因果关系，行动带来的结果，以及为了达成目标所需做的一切。人的一生中，这样的交互成了我们关于环境和自身知识的主要来源。不管学习驾驶汽车，还是进行一场交谈，实际上我们自始至终观察着环境如何回应我们的所为，并通过自身行为影响当下情景。交互式学习几乎是所有学习与智能理论的基石。 本书中我们提出了一种通过计算实现交互式学习的方法。我们没有直接理论化人类或动物的学习方式，而是探索理想的学习环境，评估不同学习方法的有效性。即，我们站在人工智能研究者或工程师的角度来解决问题。我们探讨了在解决科学或经济问题方面表现突出的机器的设计，通过数学分析或计算实验评估其设计。我们提出的这一方法称之为强化学习。相较于其他机器学习方法，它更专注于交互之中的目标导向性学习。 第一部分：列表（Tabular）解决法 本书第一部分我们以最简单形式描述了强化学习算法几乎所有的核心的概念，即状态和动作空间要足够小，保证近似值函数被表征为数组或表格。本案例中，这些方法经常能够发现正确方案，即找到最优值函数和最优策略。这与本书第二部分描述的、只能找到近似方案的近似法（但反过来它可有效用于解决更大的问题）形成了鲜明对比。 本书第一部分的第一章描述了强化学习问题具体案例的解决方案，其中只有一个称为土匪问题（bandit problem）的单一状态。第二章描述了贯穿全书的一般问题制定——有限马尔科夫决策过程，其主要思想包括贝尔曼方程（Bellman equation）和价值函数。 第三、四、五章介绍了解决有限马尔科夫决策问题的三类基本方法：动态编程，蒙特卡洛方法、时序差分学习。三者各有其优缺点。动态编程偏向数学，但是需要完整和精确的环境模型。蒙特卡洛无需模型，概念也很简单，但是不适用于一步一步的增量计算。时序差分方法也不需要模型，并且是完全增量的，但是分析异常困难。三者在效率和收敛速度方面也各有其不同。 第六、七章介绍了上述三类方法如何结合在一起进而达到最佳效果。第六章中我们介绍了可使用适合度轨迹（eligibility traces）把蒙特卡洛方法和时序差分学习的优势整合起来。第七章中我们表明时序差分学习可与模型学习和规划方法（比如动态编程）结合起来，获得一个解决列表强化学习（tabular reinforcement learning）问题的完整而统一的方案。 第二部分：近似求解法 本书第二部分将扩展第一部分中介绍的列表法以应用于任意大的状态空间。我们希望应用强化学习的诸多任务中的状态空间都是组合性的和庞大的；例如，可能存在的图像的数量远远大于宇宙中的原子的总数。在这样的案例中我们甚至不能在无限的时间和数据极限内找到最优策略或最优值函数，因此我们的目标需要换成使用有限的计算资源寻找足够好的近似解。在本书的这一部分我们将探索多种近似解法。 大型状态空间的问题不仅仅在于需要为大型的列表分配的内存，还有使其达到足够的准确率需要的时间和数据量。我们很多的目标任务中几乎每一个遇到的状态都是前所未见的。为了在这样的状态中做出合理的决策，从先前遇到的和当前状态在某种程度上相似的多种状态进行泛化是很有必要的。换一种说法，问题的关键就是泛化能力。状态空间的有限子集的经验如何有效地泛化以对相对大得多的子集生成足够好的近似解呢？ 幸运的是，从样本中泛化的问题已经被广泛地研究过，我们并不需要在强化学习中发明全新的方法；从某种程度上讲只需要将强化学习方法和已有的泛化方法结合起来。我们需要的泛化方法通常称为函数逼近，这是因为这种方法从所需的函数（例如，价值函数）中采样，然后从中泛化以构建完整函数的近似。函数逼近是监督学习的一个实例，也是机器学习、人工神经网络、模式识别和统计曲线拟合中最重要的研究课题。从理论上看，在这些领域中研究过的任何方法都可以用作强化学习算法中的函数逼近器，虽然实际上有些方法比起其它更加适用于强化学习。 在强化学习中使用函数逼近涉及一些在传统的监督学习中不常出现的新问题，比如非稳定性（nonstationarity）、引导（bootstrapping）和目标延迟（delayed targets）。我们将在这部分的五章中先后介绍这些以及其它问题。我们首先集中讨论在线（on-policy）训练，而在第九章中的预测案例其策略是给定的，只有其价值函数是近似的，在第十章中的控制案例中最优策略的一个近似已经找到。函数逼近的离线（off-policy）学习的困难将在第十一章讨论。在这三章的每一章中我们都必须从基本原理开始，并复查函数逼近的学习目标。第十二章将介绍和分析适合度轨迹（eligibility traces）的算法机制，它能在多个案例中显著优化多步强化学习方法的计算特性。这一部分的最后一章将探索一种不同的控制、策略梯度的方法，它能直接逼近最优策略且完全不需要设定近似值函数（虽然如果使用了一个逼近价值函数，效率会高得多）。 第三部分：更进一步 在本书的最后一部分我们将把眼光放到第一、二部分中介绍标准的强化学习思想之外，简单地概述它们和心理学以及神经科学的关系，讨论一个强化学习应用的采样过程，和一些未来的强化学习研究的活跃前沿。

机器人手册 第2卷 机器人技术 　《机器人手册第2卷机器人技术》共分3篇，详细介绍了机器人的传感与感知、操作与接口、移动式和分布式机器人技术。 　　传感与感知篇介绍用于生成机器人模型及外部环境的机器人的不同感觉形态和跨时空传感数据整合。包括力和触觉传感器、惯性传感器、全球定位系统和里程仪、声呐感测、距离传感器、三维视觉及识别、视觉伺服与视觉跟踪、多传感器数据融合。 　　操作与接口篇介绍了机器人与物体之间，机器人与人之间，机器人之间的交互。涵盖了面向操作任务的运动、接触环境的建模与作业、抓取、合作机械手、触觉学、遥操作机器人、网络遥操作机器人及人体机能增强型外骨骼。 　　移动式和分布式机器人篇介绍了轮式机器人运动控制、运动规划和避障、环境建模、同时定位与建图、基于行为的系统、分布式和单元式机器人、多机器人系统及网络机器人技术。 　　本手册内容深入浅出，并附有大量的科研实例，便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化、控制以及计算机应用等专业科研人员、高校师生的参考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教材，还可供机器人业余爱好者参考。

机器人手册 第1卷 机器人基础 《机器人手册第1卷机器人基础》共分两篇，分别为机器人学基础和机器人结构。 　　机器人学基础篇介绍了在模型、设计和控制机器人系统过程中用到的基本原则和方法，包括运动学、动力学、机构与驱动、传感与估计、运动规划、动作控制、力控制、机器人体系结构与程序设计、机器人智能推理方法。这些主题将被拓展和应用到特殊的机器人结构和系统中。 　　机器人结构篇既阐述了机器人的性能评价与设计标准、模型识别，又介绍了运动学冗余机械臂、并联机器人、具有柔性元件的机器人、机器人手、有腿机器人、轮式机器人、微型和纳米机器人的结构。探讨了在实际物理实现过程中的设计、模型、运动计划和控制等问题。 　　本手册内容深入浅出，并附有大量的科研实例，便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化控制以及计算机应用等专业科研人员、高校师生的参考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教材，还可供机器人业余爱好者参考。

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