P2P问题彻底讨论

如果两端电脑都处在路由器之内，没有服务器，他们如何联系。BT之类的软件应该没有服务器，不用登录就可以互相通信吧，要怎么实现呢？UDP打洞是可以实现不同路由器之内的两台电脑通信，但他也要首先知道服务器地址，然后都向服务器打洞才能实现。如果没有服务器就不知道怎么处理了。请教各位，先谢了。