SLAM基础之李群和李代数

在做SLAM研究的时候,会涉及到对旋转矩阵求导的问题。然而矩阵求导中多个变换矩阵相加问题很难解决,这时候需要使用矩阵李群的知识,将旋转或者变换等矩阵李群形式,映射到李代数上求解。李群和李代数群的概念:群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。记集合为A,运算为 · ,那么当运算满足以下性质...

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