ArduPilot模块

        ArduPilot 是一个开源的自动驾驶系统，广泛应用于无人机、无人车、无人船等无人载具。它支持多种硬件平台，包括 Pixhawk、Navio2 等，并提供丰富的功能，如航点导航、自动返航、任务规划等。

主要特点

1. 开源ArduPilot 是开源的，社区活跃，用户可以自由修改和扩展功能。
2. 多平台支持：支持多种无人载具，包括固定翼飞机、多旋翼无人机、直升机和无人车、无人船等。
3. 硬件兼容性：兼容多种硬件平台，如 Pixhawk、Navio2、Cube 等。
4. 丰富的功能：提供航点导航、自动返航、任务规划、地理围栏等功能。
5. 传感器支持：支持多种传感器，如 GPS、IMU、气压计、光流传感器等。
6. 地面站软件：与 Mission Planner、QGroundControl 等地面站软件兼容，方便用户进行任务规划和监控。

主要组件

1. ArduPlane：用于固定翼飞机的自动驾驶系统。
2. ArduCopter：用于多旋翼无人机和直升机的自动驾驶系统。
3. ArduRover：用于无人车的自动驾驶系统。
4. ArduSub：用于无人船的自动驾驶系统。
5. AntennaTracker ：用于将支持的飞行控制器板用作天线跟踪器

使用步骤

1. 硬件选择：选择合适的硬件平台，如 Pixhawk。
2. 固件烧录：使用 Mission Planner 或 QGroundControl 将 ArduPilot 固件烧录到硬件中。
3. 配置和校准：通过地面站软件进行传感器校准和参数配置。
4. 任务规划：在地面站软件中规划任务，设置航点和其他参数。
5. 飞行测试：进行飞行测试，确保系统正常工作。
6. 任务执行：执行规划的任务，实时监控无人载具状态。

        ArduPilot 的代码库结构非常清晰，主要分为多个模块和目录，每个目录都有其特定的功能。以下是一个典型的 ArduPilot 代码库目录结构及其主要内容的概述：

主要目录结构

ArduCopter/

        用于多旋翼无人机和直升机的代码。

        包含飞行控制逻辑、传感器数据处理、任务执行等。

ArduPlane/

        用于固定翼飞机的代码。

        包含飞行控制逻辑、自动起飞和降落、任务执行等。

ArduRover/

        用于无人车的代码。

        包含地面车辆控制逻辑、路径规划、任务执行等。

ArduSub/

        用于无人船的代码。

        包含水下航行器控制逻辑、任务执行等。

libraries/

        包含 ArduPilot 使用的各种库。

        AP_HAL/: 硬件抽象层，用于不同硬件平台的兼容性。

        AP_Math/: 数学库，用于向量、矩阵运算等。

        AP_Param/: 参数管理系统，用于存储和加载配置参数。

        AP_GPS/: GPS 数据处理库。

        AP_InertialSensor/: 惯性传感器数据处理库。

        AP_Compass/: 磁力计数据处理库。

        AP_Baro/: 气压计数据处理库。

        AP_Mission/: 任务管理库，用于航点导航和任务执行。

        AP_Terrain/: 地形数据处理库。

        AP_OpticalFlow/: 光流传感器数据处理库。

        AP_RangeFinder/: 距离传感器数据处理库。

Tools/

        包含各种工具和脚本。

        autotest/: 自动化测试脚本。

        build_options/: 构建选项配置。

        frame_converter/: 帧转换工具。

        MissionPlanner/: Mission Planner 地面站软件的相关工具。

mk/

        包含构建系统的 Makefile 和相关脚本。

modules/

        包含一些模块化的功能代码。

        gcs/: 地面站通信模块。

        notify/: 通知系统模块。

        scheduler/: 任务调度模块。

waf/

        包含 Waf 构建系统的配置文件和脚本。

examples/

        包含一些示例代码，用于学习和测试。

docs/

        包含文档和说明文件。

tests/

        包含测试代码和测试数据。

任务调度器

        ArduCopter 使用任务调度器来管理不同任务的执行频率。任务调度器的配置文件位于libraries/AP_Scheduler/AP_Scheduler.cpp 中。

主要任务：

• 快速任务：如姿态控制（400Hz）。
• 中速任务：如位置控制（100Hz）。
• 低速任务：如任务规划（10Hz）

代码示例：

const AP_Scheduler::Task scheduler_tasks[] = {

   { fast_loop,   1,   1000 },  // 快速任务

   { medium_loop, 4,   1000 },  // 中速任务

   { slow_loop,   100, 1000 },  // 低速任务

};

飞行模式

ArduCopter 的飞行模式处理位于mode_*.cpp 文件中，每个飞行模式对应一个文件。例如：

• mode_stabilize.cpp：手动模式。
• mode_loiter.cpp：悬停模式。
• mode_rtl.cpp：返航模式。

主要函数：

• run()：
  • 每个飞行模式都有一个run() 函数，用于处理该模式下的控制逻辑。

代码示例：

void ModeStabilize::run()

{

   // 获取摇杆输入

   float roll_input = channel_roll->get_control_in();

   float pitch_input = channel_pitch->get_control_in();

   // 计算姿态控制输出

   attitude_control->input_euler_angle_roll_pitch_yaw(roll_input, pitch_input, 0, true);

}

//===================================================================

具体飞行模式

mode_acro_heli

        mode_acro_heli.cpp是 ArduCopter 中用于实现直升机特技模式（Acro Mode for Helicopters）的源代码文件。特技模式是一种手动飞行模式，允许飞行员完全控制直升机的姿态，适合进行高难度飞行动作和特技表演

mode_acro

        mode_acro.cpp是ArduCopter中用于实现多旋翼无人机特技模式（Acro Mode）的源代码文件。特技模式是一种手动飞行模式，允许飞行员完全控制无人机的姿态，适合进行高难度飞行动作和特技表演

mode_althold

        mode_althold.cpp是 ArduCopter 中用于实现高度保持模式（Altitude Hold Mode）的源代码文件。高度保持模式是一种半自动飞行模式，无人机可以自动保持当前高度，同时允许飞行员手动控制滚转、俯仰和偏航。

mode_auto

        mode_auto.cpp是 ArduCopter 中用于实现自动模式（Auto Mode）的源代码文件。自动模式是一种全自动飞行模式，无人机可以根据预设的任务（如航点、动作等）自动执行飞行任务，无需飞行员干预

mode_autorotate

        mode_autorotate.cpp 是 ArduCopter 中用于实现直升机自转着陆模式（Autorotate Mode）的源代码文件。自转着陆模式是一种特殊的飞行模式，用于在直升机发动机失效时，通过利用旋翼的自转产生升力，实现安全着陆。

mode_autotune

        mode_autotune.cpp 是 ArduCopter 中用于实现自动调参模式（AutoTune Mode）的源代码文件。自动调参模式是一种高级功能，允许飞控系统自动调整姿态控制器的 PID 参数，以优化无人机的飞行性能。

mode_avoid_adsb

        mode_avoid_adsb.cpp 是 ArduCopter 中用于实现 ADS-B 避障模式（Avoid ADS-B Mode）的源代码文件。ADS-B（Automatic Dependent Surveillance-Broadcast）是一种航空器监视技术，无人机可以通过接收其他航空器的 ADS-B 信号来检测潜在的碰撞风险，并自动避让。

mode_brake

        mode_brake.cpp 是 ArduCopter 中用于实现刹车模式（Brake Mode）的源代码文件。刹车模式是一种紧急停止模式，当无人机需要快速减速并悬停时，可以切换到该模式。它通常用于紧急避障、任务中断或需要立即停止的场景

mode_circle

        mode_circle.cpp 是 ArduCopter 中用于实现绕圈模式（Circle Mode）的源代码文件。绕圈模式是一种自动飞行模式，无人机会围绕一个中心点以固定半径和高度持续绕圈飞行。这种模式通常用于航拍、监视或其他需要持续环绕飞行的任务。

mode_drift

        mode_drift.cpp 是 ArduCopter 中用于实现漂移模式（Drift Mode）的源代码文件。漂移模式是一种半自动飞行模式，结合了手动控制和自动稳定功能，适合用于拍摄动态镜头或模拟漂移飞行的场景。

mode_flip

        mode_flip.cpp 是 ArduCopter 中用于实现翻转模式（Flip Mode）的源代码文件。翻转模式是一种特技飞行模式，允许无人机在空中执行 360 度翻转动作。这种模式通常用于表演或测试无人机的机动性能。

mode_flowhold

        mode_flowhold.cpp 是 ArduCopter 中用于实现光流悬停模式（FlowHold Mode）的源代码文件。光流悬停模式是一种依赖于光流传感器的飞行模式，能够在没有 GPS 信号的环境下（如室内）实现位置保持和悬停。光流传感器通过检测地面纹理的运动来估计无人机的水平位移，从而实现位置控制。

mode_follow

        mode_follow.cpp 是 ArduCopter 中用于实现跟随模式（Follow Mode）的源代码文件。跟随模式是一种自动飞行模式，允许无人机跟随一个目标（如地面设备、操作者或其他移动物体）。这种模式通常用于拍摄、监视或物流配送等场景。

mode_guided_nogps

        mode_guided_nogps.cpp 是 ArduCopter 中用于实现无 GPS 引导模式（Guided NoGPS Mode）的源代码文件。无 GPS 引导模式是一种在没有 GPS 信号的环境下（如室内）使用的飞行模式，允许无人机通过其他传感器（如光流、视觉里程计等）进行位置控制和导航。

mode_guided

        mode_guided.cpp 是 ArduCopter 中用于实现引导模式（Guided Mode）的源代码文件。引导模式是一种高级飞行模式，允许地面站或外部设备通过 MAVLink 协议向无人机发送目标位置、速度或姿态指令，从而实现精确的飞行控制。

mode_land

        mode_land.cpp 是 ArduCopter 中实现降落模式（Land Mode） 的核心文件。该文件定义了无人机在降落模式下的行为逻辑，包括如何控制无人机下降、触地检测以及降落完成后的处理

mode_loiter

        mode_loiter.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​悬停模式（Loiter Mode）​​ 的核心文件。悬停模式是一种常用的飞行模式，用于让无人机在指定的位置和高度上保持稳定悬停

mode_poshold

        mode_poshold.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​位置保持模式（Position Hold Mode）​​ 的核心文件。位置保持模式是一种常用的飞行模式，用于让无人机在指定的位置和高度上保持稳定悬停，同时允许用户通过遥控器或地面站指令调整位置

mode_rtl

        mode_rtl.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​返航模式（Return-to-Launch Mode，RTL）​​ 的核心文件。返航模式是一种安全模式，用于让无人机自动返回起飞点并降落

mode_smart_rtl

        mode_smart_rtl.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​智能返航模式（Smart Return-to-Launch Mode，Smart RTL）​​ 的核心文件。智能返航模式是一种高级的返航模式，允许无人机在返航过程中记录航点，并在返航时沿原路径返回，同时支持避障和路径优化

mode_sport

        mode_sport.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​运动模式（Sport Mode）​​ 的核心文件。运动模式是一种高机动性飞行模式，允许无人机以更高的速度和更灵敏的操控进行飞行，适合竞速或特技飞行

mode_stabilize_heli

        mode_stabilize_heli.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​直升机稳定模式（Stabilize Mode for Helicopters）​​ 的核心文件。稳定模式是一种基础飞行模式，用于让直升机保持稳定的姿态，适合初学者或需要精确姿态控制的场景

mode_stabilize

        mode_stabilize.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​稳定模式（Stabilize Mode）​​ 的核心文件。稳定模式是一种基础飞行模式，用于让无人机保持稳定的姿态，适合初学者或需要精确姿态控制的场景

mode_systemid

        mode_systemid.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​系统辨识模式（System Identification Mode）​​ 的核心文件。系统辨识模式是一种特殊飞行模式，用于通过特定的激励信号（如正弦波或方波）激发无人机的动态响应，从而获取其数学模型参数（如惯性、阻尼、增益等）

mode_throw

        mode_throw.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​抛飞模式（Throw Mode）​​ 的核心文件。抛飞模式是一种特殊飞行模式，允许用户通过手动抛掷无人机启动飞行，适合小型无人机或需要快速起飞的场景

mode_turtle

        mode_turtle.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​乌龟模式（Turtle Mode）​​ 的核心文件。乌龟模式是一种特殊飞行模式，允许无人机在翻倒后通过反转电机旋转方向自行翻转回正常状态，适合竞速无人机或需要快速恢复飞行的场景

mode_zigzag

        mode_zigzag.cpp 是实现 ArduCopter 的 ​ZigZag 模式（ZigZag Mode）​​ 的核心文件。ZigZag 模式是一种自动飞行模式，用于让无人机按照预定义的 ZigZag 路径飞行，适合农业喷洒、测绘等场景

核心模块（libraries）

AC_AttitudeControl：用于实现无人机的姿态控制。它负责将用户输入（如遥控器指令或自动飞行指令）转换为电机输出，以控制无人机的横滚、俯仰、偏航和高度。

AC_Autorotation：是一个用于直升机自动旋转（Autorotation）功能的模块。自动旋转是直升机在发动机失效时的一种紧急降落技术，通过利用旋翼的动能维持飞行并安全着陆。

AC_AutoTune：是一个用于自动调参（AutoTune）功能的模块。自动调参是一种通过飞行测试自动优化 PID 参数的技术，能够显著提高无人机的飞行性能和稳定性。

AC_Avoidance：是一个用于避障（Obstacle Avoidance）功能的模块。避障功能通过传感器（如超声波、激光雷达、摄像头等）检测障碍物，并生成避障路径，确保无人机在飞行过程中避开障碍物。

AC_CustomControl：是一个用于实现自定义控制算法的模块。该模块允许开发者扩展或替换 ArduPilot 默认的控制逻辑，实现特定的飞行控制需求。

AC_Fence：是一个用于实现地理围栏（Geofence）功能的模块。地理围栏是一种安全机制，用于限制无人机的飞行区域，确保其在指定的边界内飞行

AC_InputManager：AC_InputManager 是一个用于管理输入信号（如遥控器、地面站指令等）的模块。它负责将输入信号转换为无人机的控制指令，并确保输入信号的合法性和安全性。

AC_PID：AC_PID 是一个用于实现 PID（比例-积分-微分）控制算法的模块。PID 控制器是无人机飞行控制的核心组件，用于调整无人机的姿态、位置和速度等状态

AC_PrecLand：AC_PrecLand 是一个用于实现精准着陆（Precision Landing）功能的模块。精准着陆是无人机在降落时，能够准确地降落到指定目标（如地面标记或着陆平台）上的能力。

AC_Sprayer：AC_Sprayer 是一个用于实现喷洒功能的模块，主要用于农业无人机或无人车进行农药、肥料或其他液体的喷洒。

AC_WPNav：AC_WPNav 是一个用于实现航点导航（Waypoint Navigation）功能的模块。航点导航是无人机或无人车按照预定义的航点（Waypoints）进行自动导航的核心功能之一。

AP_AccelCal：AP_AccelCal 提供了加速度计的校准功能，用于消除加速度计的偏移和误差，它支持全轴校准（3轴校准）和简化校准（Simple Accel Cal），后者适用于大型飞行器或难以进行全轴校准的场景。

AP_ADC：AP_ADC 是一个与模数转换器（ADC）相关的模块，主要用于从硬件传感器（如电压传感器、电流传感器等）读取模拟信号，并将其转换为数字值以便进一步处理。它通常用于监测电池电压、电流等关键参数，以支持飞行器的健康监测和故障检测。

AP_ADSB：AP_ADSB 是一个用于处理ADS-B（广播式自动相关监视）信号的模块。ADS-B 是一种航空通信系统，允许飞行器广播其位置和速度信息，以便其他飞行器或地面系统可以进行避让，AP_ADSB 支持：避让功能、参数配置、飞行模式

AP_AdvancedFailsafe：AP_AdvancedFailsafe 是一个高级故障保护模块，用于在飞行器遇到故障时执行复杂的预设任务，以确保飞行安全;其主要功能包括：任务驱动的故障响应、地理围栏和高度限制、多种故障类型和终止飞行。

AP_AHRS：用于飞行器的姿态和航向参考系统（Attitude and Heading Reference System）。它通过扩展卡尔曼滤波（EKF）或方向余弦矩阵（DCM）方法预估飞行器的姿态，提供飞行器的实时姿态信息，包括俯仰角、滚转角和航向角，是飞行控制的核心模块

AP_Airspeed：用于处理空速传感器的数据，为空速测量提供支持，在固定翼飞行器中，空速数据对于飞行控制和任务规划至关重要

AP_AIS：AP_AIS 是一个用于实现自动识别系统（Automatic Identification System, AIS）功能的模块。AIS 是一种用于船舶跟踪和识别的系统，能够通过无线电信号传输船舶的位置、速度、航向等信息。AP_AIS 模块的主要作用是接收和处理 AIS 数据，以便无人机或无人船能够感知周围船舶的动态，从而增强航行安全性。

AP_Arming：管理飞行器的解锁和启动流程，确保在飞行器解锁前完成所有必要的安全检查，如传感器校准、参数验证等。

AP_Avoidance：提供避障功能，支持ADS-B信号的接收和处理，用于检测并避开附近的飞行器，在飞行过程中自动检测潜在的碰撞威胁并采取避让措施。

AP_Baro：提供气压计接口，用于测量气压和高度，在飞行过程中提供高度参考，支持飞行器的垂直导航。

AP_BattMonitor：用于监测飞行器的电池状态，包括电压、电流和电量，确保电池状态安全，防止因电量不足导致的飞行事故。

AP_Beacon：提供信标功能，用于发送飞行器的位置信息，在飞行过程中帮助地面站或搜索人员跟踪飞行器的位置。

AP_BLHeli：与BLHeli（无刷电机控制协议）相关的功能，用于控制无刷电机，优化电机控制，提高飞行性能和效率。

AP_BoardConfig：用于配置飞行控制器硬件，包括传感器和接口的初始化，确保硬件正常工作，支持多种硬件平台。

AP_Button：处理飞行器上的按钮输入，用于手动控制或触发特定功能

AP_Camera：提供相机控制功能，包括相机的触发和参数设置，支持航拍和任务相关的相机操作。

AP_CANManager：管理CAN总线通信，支持与外部设备（如传感器、执行器）的通信

AP_CheckFirmware：用于检查和验证固件版本，确保系统运行的固件是最新的

AP_Common：提供所有ArduPilot程序和库所需的核心功能和通用接口，作为基础库，支持代码的复用和模块化开发。

AP_Compass：提供三轴磁罗盘接口，用于测量飞行器的航向，在飞行过程中提供航向参考，支持导航和姿态控制。

AP_CustomRotations：用于定义和管理自定义旋转矩阵和四元数，支持用户自定义的飞行器姿态旋转、允许用户通过参数配置自定义旋转角度（俯仰、滚转、偏航），并将其应用于飞行器的姿态控制。

AP_DAL：数据访问层（Data Access Layer），用于封装和管理传感器数据的访问和操作，提供统一的接口来访问不同类型传感器的数据，例如测距仪、气压计等。

AP_Declination：用于处理地磁偏角（磁偏角）的校正和计算，在磁罗盘数据中校正地磁偏角，确保航向角的准确性。

AP_Devo_Telem：与Devo遥控器的遥测功能相关，用于处理与Devo遥控器的通信和数据传输，支持Devo遥控器的遥测数据，例如电池电压、飞行模式等信息的显示。

AP_EFI：与发动机管理单元（EFI，Electronic Fuel Injection）相关，用于管理发动机的电子燃油喷射系统，在固定翼或VTOL飞行器中，支持发动机的燃油喷射控制和监控。

AP_ESC_Telem：用于处理电调（ESC）的遥测数据，例如电机转速、电流、温度等，提供电调的实时状态信息，用于监控电机和电调的健康状态。

AP_ExternalAHRS：其主要功能是集成和管理外部的姿态和航向参考系统（AHRS）。这些外部 AHRS 设备通常包括高性能的惯性测量单元（IMU）、GPS/INS 组合系统或其他传感器，它们能够提供比飞控板内置传感器更精确或更丰富的姿态、位置和速度信息。

AP_FETtecOneWire：是 ArduPilot 中用于支持 FETtec OneWire 协议的模块，主要用于与 FETtec 的双向通信电调（ESC）进行交互。

AP_Filesystem：用于访问飞行控制器的本地文件系统和虚拟文件系统，提供对飞行控制器内部存储（如闪存）和外部存储（如 SD 卡）的统一访问接口、支持多种文件系统格式，例如 VFAT（用于 SD 卡）、用于存储飞行日志、地形数据、用户参数、LUA 脚本等

AP_FlashIface：是一个用于管理飞行控制器内部闪存接口的模块，提供对内部闪存的读写操作，支持固件更新和引导程序管理，为系统提供底层的存储管理功能。

 AP_FlashStorage：是一个用于管理内部存储的模块，主要用于存储飞行参数、航点、飞行日志等数据，提供对内部存储的访问接口，支持数据的持久化存储，支持与 AP_Param 等模块配合，实现参数的存储和读取。

AP_Follow ：是一个用于实现自动跟随功能的模块，允许飞行器自动跟随一个目标（如另一架无人机或移动车辆），接收目标的位置、速度和航向信息；根据目标状态调整飞行器的飞行路径；支持多种跟随模式，如基于 GPS 的跟随。

AP_Frsky_Telem ：是一个用于支持 FrSky 遥测协议的模块，主要用于与 FrSky 遥控接收机通信，支持 FrSky D 和 SPort 协议；发送飞行器的状态信息（如电池电压、GPS 数据、速度等）到 FrSky 接收机；提供双向通信支持，允许地面站通过 FrSky 接收机发送指令。

AP_Generator ：是一个用于支持发电机或电源管理的模块，监控发电机的输出状态，管理电源系统，确保飞行器在低电量或故障时的安全运行。

AP_GPS ：是一个用于管理 GPS 设备的模块，提供飞行器的定位和导航功能。支持多种 GPS 设备和协议，提供高精度的位置、速度和航向信息，用于导航和飞行控制

AP_Gripper：是一个用于管理机械抓手（gripper）的模块，允许无人机在飞行过程中抓取或释放物体。其主要功能：1、提供 API 用于控制抓手的抓取和释放动作。2、报告抓手的状态（如是否成功抓取物体）。3、适用于物流无人机、搜索与救援任务等。

AP_GyroFFT：是一个用于对陀螺仪数据进行快速傅里叶变换（FFT）的模块，主要用于分析陀螺仪数据中的频率成分，通过 FFT 分析陀螺仪数据中的频率成分，帮助识别机械振动或电机噪声，支持对滤波后的陀螺仪数据进行 FFT 处理;用于飞行器的振动分析和噪声检测。

AP_HAL：（Hardware Abstraction Layer）是 ArduPilot 的硬件抽象层，用于屏蔽不同硬件平台之间的差异。提供统一的硬件接口，支持 GPIO、串口、定时器等硬件资源的管理，允许 ArduPilot 在不同的硬件平台上运行，而无需修改底层代码，支持不同的硬件抽象层实现（如 `AP_HAL_ChibiOS`、`AP_HAL_ESP32` 等）。

AP_HAL_ChibiOS： 是针对 ChibiOS 操作系统的硬件抽象层实现，用于在 ChibiOS 上运行 ArduPilot。支持 ChibiOS 操作系统上的硬件设备（如 GPIO、串口、定时器等），提供 ChibiOS 特定的系统调用接口。

AP_HAL_Empty：是一个空的硬件抽象层实现，通常用于测试或开发阶段，不依赖具体硬件，提供一个空的硬件抽象层实现，用于开发和测试阶段，不依赖任何具体硬件，适用于模拟环境。

AP_HAL_ESP32：是针对 ESP32 硬件平台的硬件抽象层实现，用于在 ESP32 上运行 ArduPilot，支持 ESP32 硬件平台上的 GPIO、串口、定时器等硬件资源，提供 ESP32 特定的系统调用接口。

AP_HAL_Linux：是针对 Linux 操作系统的硬件抽象层实现，用于在 Linux 环境下运行 ArduPilot，支持 Linux 系统上的硬件设备（如 GPIO、串口、定时器等），提供 Linux 特定的系统调用接口。

AP_HAL_SITL：是用于仿真环境（Software In The Loop, SITL）的硬件抽象层实现，允许在仿真环境中运行 ArduPilot，支持在仿真环境中运行 ArduPilot，用于开发和测试，模拟硬件设备的行为，提供仿真环境中的硬件接口。

AP_Hott_Telem：是用于支持 Hott 遥测协议的模块，主要用于与 Hott 遥控系统通信，支持 Hott 遥测协议，用于传输飞行器的状态信息（如电池电压、GPS 数据、速度等），允许地面站通过 Hott 接收机发送指令。

AP_ICEngine：是用于管理内燃机（Internal Combustion Engine, ICE）的模块，支持内燃机的监控和控制，监控内燃机的运行状态（如转速、温度、燃油消耗等），提供控制接口，用于调整内燃机的油门、点火等参数。

AP_InertialNav：是用于惯性导航的模块，通过融合加速度计和陀螺仪数据，提供飞行器的位移和速度信息，通过积分加速度计和陀螺仪数据，计算飞行器的位移和速度，支持与其他传感器（如 GPS）的数据融合，提高导航精度。

AP_InertialSensor：是用于管理惯性传感器（如加速度计和陀螺仪）的模块，提供传感器数据的读取和校准，读取加速度计和陀螺仪的数据，提供校准接口，用于校准传感器的偏移和灵敏度，对传感器数据进行滤波和处理，提供高质量的惯性数据。

AP_InternalError：是用于处理内部错误的模块，提供错误检测和报告功能，检测系统内部的错误状态（如硬件故障、软件异常等），记录错误信息，并通过日志或遥测发送给地面站。

AP_IOMCU：是用于管理 I/O 微控制器的模块，支持与外部 I/O 设备通信，管理 I/O 微控制器的输入输出操作，支持与外部 I/O 设备（如传感器、执行器）的通信，提供数据传输接口，用于读取传感器数据或发送控制指令。

AP_IRLock：是用于支持红外锁定功能的模块，通常用于无人机的红外目标跟踪，通过红外传感器锁定目标，并提供目标的位置信息，通过 I2C 串行通信协议与红外传感器进行数据交换。

AP_JSButton：是用于管理 Joystick 按钮的模块，支持通过 Joystick 控制飞行器，提供 Joystick 按钮的定义和功能实现，允许用户通过 Joystick 按钮进行飞行器的控制和操作。

AP_KDECAN：是用于支持 KDECAN 协议的模块，主要用于与 KDE 电机进行通信，通过 CAN 总线与 KDE 电机进行数据交换，支持对 KDE 电机的控制和状态监控。

AP_L1_Control：是用于实现 L1 控制算法的模块，主要用于固定翼飞行器的路径跟踪和导航，通过 L1 控制算法实现对路径的跟踪和导航，支持调整 L1 控制算法的参数，如控制周期、阻尼比等。

AP_Landing：是用于处理着陆逻辑的模块，主要用于固定翼飞行器的自动着陆，实现固定翼飞行器的自动着陆逻辑，管理着陆过程中的飞行器状态，确保安全着陆。

AP_LandingGear：是用于管理起落架的模块，支持起落架的收放控制，提供起落架的收放控制接口，报告起落架的状态（如是否收起或放下）。

AP_LeakDetector：是用于检测内存泄漏的工具，主要用于开发和调试阶段，检测系统中的内存泄漏问题，记录内存泄漏信息，并通过日志或遥测发送给地面站。

AP_Logger：是用于日志记录的模块，支持将飞行数据记录到存储设备，记录飞行器的运行数据，包括传感器数据、控制命令等，将日志数据存储到 SD 卡或其他存储设备。

AP_LTM_Telem：是用于支持 LTM 遥测协议的模块，主要用于与地面站进行遥测通信，支持 LTM 遥测协议，用于传输飞行器的状态信息，允许地面站通过 LTM 接收机发送指令。

AP_Math：是 ArduPilot 的数学库，提供飞行控制中常用的数学运算，支持三维坐标系的变换和计算，提供向量的变换和运算功能。

APM_Control：是用于飞行控制的模块，提供核心的飞行控制逻辑，实现飞行器的控制逻辑，包括姿态控制、速度控制等，支持调整飞行控制参数，优化飞行性能。

AP_Menu：是用于管理菜单系统的模块，支持用户通过菜单配置飞行器参数，提供菜单系统的实现，支持用户通过菜单进行配置，允许用户通过菜单系统配置飞行器的参数。

AP_Mission：是用于管理任务的模块，支持任务规划和执行，支持用户规划飞行任务，包括航点、动作等，实现任务的自动执行，支持多种任务模式。

AP_Module：是 ArduPilot 的模块管理系统，用于加载和管理各种功能模块，提供模块的加载和管理功能，支持动态加载和卸载模块，允许通过模块扩展飞行器的功能。

AP_Motors：是用于电机控制的模块，支持电机的驱动和调速，提供电机的驱动接口，支持多种电机类型，实现电机的调速控制，优化飞行性能。

AP_Mount：是用于管理云台的模块，支持云台的控制和姿态调整，提供云台的控制接口，支持多种云台类型，实现云台的姿态调整，确保拍摄稳定性。

AP_MSP：是用于支持 MultiWii Serial Protocol (MSP) 的模块，主要用于与 DJI FPV 系统、FatShark 等设备进行通信，支持 MSP 协议，用于传输飞行器的状态信息（如电池电压、GPS 数据、速度等），支持通过 MSP 协议将飞行器状态信息显示在 FPV 眼镜或显示器上，初始化 MSP 后端，支持多实例和线程处理。

AP_NavEKF：是用于实现导航扩展卡尔曼滤波器（EKF）的模块，主要用于融合多种传感器数据（如 GPS、IMU、气压计等），提供高精度的导航解决方案，估计飞行器的位置、速度、姿态等状态，融合多种传感器数据，提高导航精度，支持初始化和参数调整，优化滤波器性能。

AP_NavEKF2：是 `AP_NavEKF` 的改进版本，提供了更高级的导航功能和更高的精度，支持更多的传感器类型和更复杂的融合算法，提供更精确的飞行器状态估计，支持更精细的参数调整，优化滤波器性能。

AP_NavEKF3：是 `AP_NavEKF` 的第三个版本，进一步优化了导航算法，提供更高的导航精度，适用于复杂环境，支持多种传感器的融合，提高导航可靠性，支持初始化和状态管理，确保滤波器的稳定运行。

AP_Navigation：是用于实现导航功能的模块，主要用于规划和执行飞行路径，根据任务和目标，规划飞行路径，控制飞行器按照规划的路径飞行，实现多种导航算法，如 L1 控制算法。

AP_NMEA_Output：是用于输出 NMEA 格式数据的模块，主要用于与 GPS 设备或其他支持 NMEA 协议的设备通信;将飞行器的状态信息（如位置、速度、时间等）转换为 NMEA 格式并输出，支持多种 NMEA 协议，如 GGA、GSA、GSV 等。

AP_Notify：是用于管理通知和状态报告的模块，主要用于向用户或地面站报告飞行器的状态（如飞行模式、电池状态等），管理各种通知事件，如警报、警告等。

AP_OLC：是用于支持 OLC（Online Configuration）协议的模块，主要用于与地面站进行在线配置和通信，支持在线配置飞行器的参数和设置，通过 OLC 协议与地面站进行数据交换。

AP_ONVIF：是用于支持 ONVIF（Open Network Video Interface Forum）协议的模块，主要用于与网络摄像头进行通信;控制网络摄像头的拍摄和传输，通过 ONVIF 协议与网络摄像头进行数据交换。

AP_OpenDroneID：是用于支持 Open Drone ID 协议的模块，主要用于无人机的身份识别和数据传输；支持无人机的身份识别和数据传输，通过 Open Drone ID 协议与地面站或其他设备进行数据交换。

AP_OpticalFlow：是用于处理光学流传感器数据的模块，主要用于提供飞行器的相对位置和速度信息;处理光学流传感器的数据，提供相对位置和速度信息，将光学流数据与其他传感器数据融合，提高导航精度。

AP_OSD：是用于管理屏幕显示（On-Screen Display）的模块，主要用于在 FPV 眼镜或显示器上显示飞行器的状态信息; 将飞行器的状态信息（如电池电压、GPS 数据、速度等）显示在屏幕上，支持配置 OSD 显示的内容和位置。

AP_Parachute：是用于管理降落伞的模块，支持降落伞的释放和控制；提供降落伞的释放和控制接口，报告降落伞的状态（如是否释放）。

AP_Param：是用于管理飞行器参数的模块，支持参数的存储、读取和调整；管理飞行器的参数，支持通过地面站或其他工具调整飞行器的参数。

AP_PiccoloCAN： 是用于支持 Piccolo CAN 协议的模块，主要用于与 Piccolo 飞控系统进行通信；通过 CAN 协议与 Piccolo 飞控系统进行数据交换，支持 Piccolo CAN 协议，实现数据的传输和控制。

AP_Proximity：是用于管理接近传感器的模块，支持检测飞行器与障碍物的距离；检测飞行器与障碍物的距离，处理接近传感器的数据，提供距离信息。

AP_Radio：是用于管理无线电台的模块，支持无线电台的配置和通信。其主要功能：配置无线电台的参数，如频率、功率等，通过无线电台进行数据传输。

AP_Rally：是用于管理集结点的模块，支持飞行器的集结点设置和导航。其主要功能：设置和管理飞行器的集结点，控制飞行器导航到指定的集结点。

AP_RAMTRON：是用于管理 RAMTRON 存储器的模块，支持数据的存储和读取。其主要功能：将数据存储到 RAMTRON 存储器中，从 RAMTRON 存储器中读取数据。

AP_RangeFinder：是用于管理测距仪的模块，支持测距仪的数据读取和处理。其主要功能：读取测距仪的数据，提供距离信息；处理测距仪的数据，提供可靠的距离测量。

AP_RCMapper：是用于管理遥控器映射的模块，支持遥控器的按键和摇杆映射。其主要功能：将遥控器的按键映射到特定的功能；将遥控器的摇杆映射到特定的控制。

AP_RCProtocol：是用于支持遥控器协议的模块，支持多种遥控器协议的通信。其主要功能：支持多种遥控器协议，如 PPM、SBUS 等；通过遥控器协议进行数据传输。

AP_RCTelemetry：是用于支持遥控器遥测的模块，支持遥控器与飞行器之间的数据传输。其主要功能：通过遥控器进行数据传输，支持双向通信；支持多种遥测协议，如 FrSky、Hott 等。

AP_Relay：是用于管理继电器的模块，支持继电器的控制和状态反馈。其主要功能：控制继电器的开关状态；报告继电器的状态。

AP_RobotisServo：是用于管理 Robotis 伺服电机的模块，支持伺服电机的控制和状态反馈。其主要功能：控制 Robotis 伺服电机的位置和速度；报告伺服电机的状态。

AP_ROMFS：是用于管理只读文件系统的模块，支持从只读存储器中读取文件。其主要功能：从只读文件系统中读取文件；管理只读文件系统的文件和目录。

AP_RPM：是用于管理电机转速的模块，支持电机转速的读取和监控。其主要功能：读取电机的转速信息；处理转速数据，提供电机状态信息。

AP_RSSI：是用于管理接收信号强度指示（RSSI）的模块，支持 RSSI 数据的读取和处理。其主要功能：读取接收信号的强度；处理 RSSI 数据，提供信号强度信息。

AP_RTC：是用于管理实时时钟（RTC）的模块，支持时间的读取和设置。其主要功能：读取实时时钟的时间；设置实时时钟的时间。

AP_SBusOut：是用于支持 SBUS 输出的模块，主要用于将飞行器的控制信号通过 SBUS 协议发送给其他设备。其主要功能：将控制信号转换为 SBUS 格式并输出；支持 SBUS 协议，实现数据的传输。

AP_Scheduler：是用于管理任务调度的模块，支持多任务的调度和管理，管理飞行器的多任务调度，确保任务的及时执行，支持任务的优先级管理，优化任务执行顺序。

AP_Scripting：是用于支持脚本编程的模块，支持通过脚本实现自定义功能。其主要功能：执行用户编写的脚本，实现自定义功能；管理脚本的加载和执行，支持动态更新。

AP_SerialLED：是用于管理串行 LED 的模块，支持通过串行接口控制 LED。其主要功能：通过串行接口控制 LED 的状态；支持通过串行接口进行数据传输。

AP_SerialManager：是用于管理串行接口的模块，支持多个串行接口的配置和管理。其主要功能：管理飞行器的多个串行接口，支持配置和数据传输；支持多种串行协议，如 UART、I2C、SPI 等。

AP_ServoRelayEvents：是用于管理舵机继电器事件的模块，支持舵机的控制和状态反馈。其主要功能：控制舵机的继电器事件；报告舵机的状态。

AP_SmartRTL：是用于实现智能返航功能的模块，支持飞行器的智能返航。其主要功能：控制飞行器的返航过程，确保安全返航；规划返航路径，避免障碍物。

AP_Soaring：是用于支持滑翔功能的模块，支持飞行器的滑翔控制。其主要功能：控制飞行器的滑翔过程，优化飞行性能；处理滑翔相关的数据，提供飞行状态信息。

AP_Stats：是用于管理飞行器统计信息的模块，支持飞行器的性能统计和分析。其主要功能：统计飞行器的性能数据，如飞行时间、距离等；分析飞行器的性能数据，提供优化建议。

AP_TECS：是用于实现总能量控制系统的模块，支持飞行器的能量管理。其主要功能：管理飞行器的能量，确保飞行安全；处理能量相关的数据，提供飞行状态信息。

AP_TempCalibration：是用于支持温度校准的模块，支持传感器的温度校准。其主要功能：校准传感器的温度响应，提高测量精度；处理温度数据，提供校准后的温度信息。

AP_TemperatureSensor：是用于管理温度传感器的模块，支持温度数据的读取和处理。其主要功能：读取温度传感器的数据；处理温度数据，提供可靠的温度测量。

AP_Terrain：是用于管理地形数据的模块，支持地形数据的读取和处理。其主要功能：读取地形数据，提供地形信息；处理地形数据，提供飞行器的地形参考。

AP_Torqeedo：是用于支持 Torqeedo 电机的模块，支持 Torqeedo 电机的控制和状态反馈。其主要功能：控制 Torqeedo 电机的运行；报告电机的状态。

AP_Tuning：是用于支持飞行器调参的模块，支持飞行器的参数调整和优化。其主要功能：调整飞行器的控制参数，优化飞行性能；处理调参相关的数据，提供优化建议。

AP_UAVCAN：是用于支持 UAVCAN 协议的模块，支持 UAVCAN 设备的通信和管理。其主要功能：通过 UAVCAN 协议进行数据传输；管理 UAVCAN 设备，支持设备的配置和状态反馈。

AP_Vehicle：是用于管理飞行器类型的模块，支持不同类型的飞行器（如固定翼、旋翼等）。其主要功能：管理飞行器的类型和配置；提供不同飞行器类型的支持，优化飞行性能。

AP_VideoTX：是用于管理视频传输的模块，支持视频信号的传输和控制。其主要功能：管理视频信号的传输，支持视频数据的发送；控制视频传输设备，支持设备的配置和状态反馈。

AP_VisualOdom：是用于处理视觉里程计数据的模块，支持通过视觉传感器提供飞行器的相对位置和速度信息。其主要功能：处理视觉里程计数据，提供相对位置和速度信息；将视觉里程计数据与其他传感器数据融合，提高导航精度。

AP_Volz_Protocol：是用于支持 Volz 协议的模块，主要用于与 Volz 设备进行通信。其主要功能：通过 Volz 协议进行数据传输；管理 Volz 设备，支持设备的配置和状态反馈。

AP_WheelEncoder： 是用于管理轮式编码器的模块，支持轮式编码器的数据读取和处理。其主要功能：读取轮式编码器的数据，提供轮速和位置信息；处理轮式编码器数据，提供可靠的轮速和位置测量。

AP_Winch：是用于管理绞车的模块，支持绞车的控制和状态反馈，控制绞车的运行，支持绞车的收放操作，报告绞车的状态。

AP_WindVane：是用于管理风向标的模块，支持风向标的数据读取和处理，读取风向标的数据，提供风向信息，处理风向标数据，提供可靠的风向测量。

AR_Motors：是用于管理电机的模块，支持电机的控制和状态反馈，控制电机的运行，支持电机的调速和启停，报告电机的状态。

AR_WPNav：是用于实现航点导航功能的模块，支持飞行器的航点规划和导航，规划飞行器的航点路径，控制飞行器按照规划的航点路径飞行。

Filter：是用于实现滤波功能的模块，支持多种滤波算法（如低通滤波、高通滤波等），对传感器数据进行滤波处理，提高数据质量，支持多种滤波算法，满足不同应用场景的需求。

GCS_MAVLink：是用于支持 MAVLink 协议的模块，支持与地面站的通信，通过 MAVLink 协议与地面站进行数据传输，支持 MAVLink 协议，实现飞行器与地面站的双向通信。

PID：是用于实现 PID 控制算法的模块，支持飞行器的控制和调节，实现 PID 控制算法，用于飞行器的姿态和速度控制，支持 PID 参数的调整，优化控制性能。

RC_Channel：是用于管理遥控器通道的模块，支持遥控器的通道配置和数据读取，配置遥控器的通道，支持多种通道模式，读取遥控器的通道数据，提供控制信号。

SITL：（Software In The Loop）是用于仿真环境的模块，支持在仿真环境中运行 ArduPilot，提供仿真环境的支持，用于开发和测试，模拟飞行器的运行数据，提供仿真测试环境。

SRV_Channel：是用于管理舵机通道的模块，支持舵机的控制和状态反馈，控制舵机的运行，支持舵机的调速和位置控制，报告舵机的状态。

StorageManager：是用于管理存储设备的模块，支持飞行器的存储设备（如 SD 卡）的管理，管理存储设备，支持设备的初始化和数据存储，将飞行数据存储到存储设备中，支持日志记录和数据回放。