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RSS订阅原创 kitti点云预处理(去除图像外的点)，数据增强（DataBaseSampler）
读取挑选合格的gtbox，并且把其点云读取进来，gtbox的点云默认是以重心坐标为原点的，所以读取gtbox点云后直接将其坐标加上gtbox的xyz即可把点云放到对应的位置上。选择的10个3dgtbox和点云中本来就存在的3dgtbox进行iou，同时10个内部也要进行互相的iou计算，防止选择的3dbox重合了。此时，你已经得到了位于图像内的点云（通过mask去除lidar坐标系下的点云），以及lidar坐标系下的3dgtbox坐标。使用公式点云和calib将其投影，公式如下。2.virconv代码。
2023-09-16 13:22:45
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空空如也
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