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原创 kitti点云预处理(去除图像外的点),数据增强(DataBaseSampler)

读取挑选合格的gtbox,并且把其点云读取进来,gtbox的点云默认是以重心坐标为原点的,所以读取gtbox点云后直接将其坐标加上gtbox的xyz即可把点云放到对应的位置上。选择的10个3dgtbox和点云中本来就存在的3dgtbox进行iou,同时10个内部也要进行互相的iou计算,防止选择的3dbox重合了。此时,你已经得到了位于图像内的点云(通过mask去除lidar坐标系下的点云),以及lidar坐标系下的3dgtbox坐标。使用公式点云和calib将其投影,公式如下。2.virconv代码。

2023-09-16 13:22:45 559 1

原创 win10双硬盘安装双系统ubuntu20.04

win10安装双系统ubuntu20.04

2022-09-07 21:24:35 3147

空空如也

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