王兆镇的博客

原创 招聘功能设计

功能列表,思维导图,用户类型

原创 基于Arduino的爬行机器人控制代码解析

模块化设计：将机器人的各种动作封装成独立函数，便于调用和扩展数学模型：使用几何和三角函数计算各关节角度，实现精确控制多线程处理：利用定时器中断实现平稳的舵机控制多种运动模式：支持前进、后退、转向、挥手、跳舞等多种动作参数化配置：所有尺寸和速度参数都可调，便于适应不同硬件通过分析这段代码，我们可以学习到如何设计复杂的机器人控制系统，包括运动规划、坐标转换和实时控制等关键技术。

原创 机器人手臂的坐标变换：一步步计算齐次矩阵过程 [特殊字符]

如何构建齐次变换矩阵如何组合多个变换如何计算机器人手臂的末端位置理解了旋转和平移的顺序重要性虽然计算有点复杂，但一步步来就能掌握！这就是3D游戏和机器人运动控制的数学基础哦！

原创 齐次矩阵：让3D图形变换变得超级简单的魔法表格！✨

统一处理旋转、平移、缩放4×4矩阵比分开计算更方便是游戏引擎和3D软件的基石虽然看起来复杂，但只要记住它的结构和运算规则，你就能掌握这个强大的工具！下次玩3D游戏时，想想那些流畅的动作背后，可能就是齐次矩阵在工作哦~有问题或者想分享你的变换结果？欢迎在评论区留言！😊。

原创 三维旋转矩阵：让你的世界动起来！[特殊字符]

三个基本矩阵对应三个轴的旋转矩阵乘法实现坐标变换顺序影响最终结果应用在游戏、VR、机器人等众多领域下次玩3D游戏时，想想那些流畅的镜头转动背后，正是这些矩阵在默默工作呢！数学是不是超有魅力？😉觉得理解有困难？很正常！三维旋转确实比二维复杂。建议先用纸箱做模型实际旋转观察，或者用在线矩阵计算器验证结果（推荐GeoGebra 3D）。有问题欢迎留言讨论！

原创 二维旋转矩阵：让图形动起来的数学魔法 ✨

想象你有一张纸，上面画着你最爱的动漫角色。现在你想让这个角色旋转30度，该怎么办呢？用手转纸当然可以，但在数学世界里，我们用旋转矩阵来完成这个任务。旋转矩阵是一个2×2的表格，它能告诉我们旋转后每个点的坐标怎么变化。旋转矩阵就像数学中的"旋转咒语"，通过简单的乘法运算就能实现精确的图形旋转。虽然看起来有点抽象，但只要掌握了三角函数的计算，你就能轻松驾驭这个强大的工具！下次玩电子游戏时，记得那些流畅的角色转身背后，可能就有旋转矩阵的功劳哦！数学是不是很酷？😎希望这篇教程能帮你理解旋转矩阵的奥秘！

原创 直播间物理搭建

在搭建直播间前，要先确定直播类型，比如游戏直播、美妆直播、美食直播、知识讲解直播等。不同类型的直播，对直播间的搭建重点和设备需求会有所差异。1、手机支架，散热器，直播手机（或者500元以上的摄像头） 备用手机（伴奏、查看直播数据、录制视频方便切片）4、麦克风（室内电容麦克风，室外动圈麦克风）搭配麦克风支架、防喷网等配件。2、电脑（非必须品）美颜等功能比较强大、切换录播、特效音等；3、主光、辅光、背景光、腿光（非必须品）、下巴灯（非必须品）背景——人——桌子（防止电脑等设备）——灯光。

原创 小白机器人假想：分布式关节控制——机器人运动的未来模式？

这个分布式控制构想虽然面临诸多挑战，但代表了机器人控制架构的重要演进方向。随着边缘计算和光纤技术的发展，这种生物启发式的设计方案很可能在未来十年内成为现实。欢迎各位读者一起探讨这个激动人心的可能性！这个想法源于对生物神经系统的观察——人类大脑并不直接控制每块肌肉的收缩，而是通过脊髓和局部神经回路完成协调运动。本文将探讨这一分布式控制架构的可行性、技术挑战以及潜在应用。在机器人技术快速发展的今天，控制架构的创新往往能带来突破性进展。欢迎在评论区分享见解！

原创 全面解析PID算法家族：从基础公式到高级变种

本教程涵盖了从基础到高级的PID算法实现，建议结合具体应用场景选择合适的变种。实际工程中，90%的控制问题可以通过标准PID或PI控制解决，高级算法通常用于特殊需求场景。PID控制是工业控制领域最经典的控制算法，由比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative)三个环节组成。其核心思想是通过误差的。

原创 PID控制在机器人中的应用：从参数获取到代码实现

2、齐格勒-尼古尔斯（Z-N）法（设置Ki=0, Kd=0，逐渐增大Kp直到系统出现等幅振荡（临界振荡），临界增益Ku（此时的Kp值），振荡周期Tu（峰值到峰值时间））通过本教程，您已经掌握了PID在机器人中的完整实现流程。建议先从电机控制开始实验，再逐步扩展到更复杂的运动控制场景！1、系统辨识法（需MATLAB工具）（MATLAB自动给出推荐PID参数）3、经验参数法（快速启动）

原创 从微积分基础到PID算法实现：小白完全指南

就像汽车里程表记录的。导数是函数在某一点的。：就像汽车仪表盘上的。积分表示函数曲线下的。

原创 《微积分小白入门》第八章：导数——变化率的“速度与激情“

大家好！今天我们要聊一个让无数大学生又爱又恨的话题——导数！别怕，我会用最有趣的方式带你理解这个重要概念。想象你正开车经过学校，突然校长拿着测速仪对你喊："同学，你现在的瞬时速度是多少？“这个"瞬时速度"就是导数——它测量的是函数在某一点的"变化速度”。数学定义f′xlim⁡h→0fx0h−fx0hf′xh→0lim​hfx0h−fx0​f′xlim⁡Δx→0fx0Δx−fx0Δxf′xΔ。

原创 《微积分小白入门》第七章：函数的连续性——就像谈恋爱不能断联哦！

做人要连续：表里如一，说到做到做事要闭区间连续：有始有终，善始善终恋爱要避开振荡间断：稳定胜过一切，别作！每点有定义（不玩消失）极限都存在（情绪稳定）极限等于函数值（表里如一）

原创 《微积分小白入门》第六章：无穷小的比较与运算

掌握无穷小的比较和等价替换是计算极限的利器。记住：乘除可换，加减谨慎，复合要看整体。通过大量练习，你一定能熟练运用这些技巧！下一章我们将学习极限的运算四则法则，敬请期待。思考题：计算lim(x→0) [(1+x)¹/ˣ - e]/x =?（提示：需要更高阶的展开）

原创 《微积分小白入门》第五章：极限的运算四则法则与五种常见求法

在上一章中，我们介绍了极限的基本概念和直观理解。本章将深入讲解极限的四则运算法则，并详细介绍五种常见的求极限方法，包括代入法、有理分式处理、分子分母比较、多项式极限、无穷比无穷型极限等。这些方法是微积分的基础，掌握它们能帮助你轻松应对大多数极限问题！方法适用情况关键步骤代入法函数连续直接代入x=a有理分式处理0/0或∞/∞因式分解/有理化同除最高次项x→∞的有理分式分子分母同除xⁿ多项式比较比较分子分母增长速度看最高次项洛必达法则0/0或∞/∞分子分母分别求导。

原创 《微积分小白入门》第四章 无穷小与无穷大：微积分的“魔法引擎“

当变量xxx无限趋近于某个值（通常是0）时，如果函数fxf(x)fx的绝对值可以比任何正数都小，就称fxf(x)fx为无穷小量。🌰经典例子fxxf(x) = xfxx当x→0x\to0x→0时fxsin⁡xfxsinx当x→0x\to0x→0时fill:#333;color:#333;color:#333;fill:none;求导积分比较极限无穷小瞬时变化率累积求和无穷大函数增长速度渐近线分析📚推荐延展阅读。

原创 数学符号大全

原创 《微积分小白入门》的第三章 函数的极限：通往微积分的钥匙

对于任意小的正数ϵ，存在一个 δ，使得当 0 < |x - a| < δ 时，有 |f(x) - L| < ϵ。想象你观察一个函数 f(x) 当 x 无限接近某个值 a 时的行为。简单来说：**只要 x 足够接近 a ，f(x) 就能无限接近 L **。表示“当 x 趋近于 a 时， f(x) 趋近于 L。你会发现 f(x) 无限接近 2。左右极限不相等，故极限不存在。：当x→∞ 时函数的趋势。：左右极限存在且相等。，而非该点的实际值。

原创 Windows 平台文件恢复工具Recuva，完全免费，我用它恢复的u盘数据

Recuva是一款轻量、易用且免费的数据恢复工具，适合普通用户解决日常文件丢失问题。若遇到复杂情况（如RAID阵列损坏），建议使用专业工具（如EasyRecovery）或联系数据恢复机构。，主要用于恢复因误删除、误格式化或存储设备故障等原因丢失的文件。

原创 微积分小白入门：第二章 数列与极限——从困惑到顿悟的奇妙之旅

极限唯一性（反证法得出）、单调有界必收敛、

原创 微积分小白：第一章节集合和函数

定义域（允许输入的x值的集合）、值域（所有可能输出的y值范围），函数定义域： 下述函数中f(x) f函数的名称,x函数的输入变量；其实，微积分是理解世界的一把钥匙，它藏在火箭升空、手机导航、甚至你骑自行车时的速度变化里！\int_{a}^{b} f(x)dx = F(b) - F(a) \quad (\text{F是f的原函数})补充：左邻域，右邻域，左邻域，右邻域；：微积分能帮你从“静态”的数字中，看到“动态”的规律！（正面：导数公式，背面：几何意义+例题）补充：包含，不包含，全集，

原创 一份1000元机器人开发资金计划表

通过合理分配，1000元足以完成一个功能完整的机器人原型，重点是。：150元（用于意外损耗或补充配件）。

原创 用Arduino轻松控制360°连续旋转舵机

在电子制作和机器人项目中，舵机是非常常用的执行器。而连续旋转舵机与普通舵机不同，它不能精确控制角度，而是可以控制旋转方向和速度。今天，我们就来探讨如何使用Arduino来控制连续旋转舵机，并且会给出一个简单的代码示例。

原创 宇树科技纯技能要求总结

技能覆盖嵌入式、硬件、算法、机器人、机械五大领域，技术交叉性强（如机器人控制需同时掌握嵌入式开发与动力学算法）。核心共性技能为 **C/C++、Python、Linux、数学优化能力。

原创 串口驱动四足机器人：Arduino 控制180°的12个舵机实现串口命令控制

我们的目标是打造一个能够响应串口输入指令的四足机器人。通过向 Arduino 发送特定格式的命令，我们可以精确地控制 12 个舵机的角度，从而实现机器人的各种动作，比如行走、转向等。舵机数量12我们的四足机器人使用 12 个舵机，通过定义这个常量，方便在后续代码中统一管理舵机相关的操作。2.舵机对象数组这是一个Servo对象数组，用于存储 12 个舵机的控制信息。3.舵机引脚定义每个舵机连接到 Arduino 的特定引脚，通过这个数组，我们可以清晰地知道每个舵机对应的引脚，便于进行初始化和控制。

原创 机器人技能列表

1.机器人的定义与分类2.机器人的发展历程与现状3.机器人在各领域的应用案例40.国内外知名机器人竞赛（如Robocup、FRC等）41.竞赛规则与评分标准解读42.参赛团队组建与准备43.竞赛项目案例分析。

原创 单片机自学指南

常见单片机类型介绍（如 51 系列、STM32 系列等）◦ 串行通信基础概念（UART、SPI、I2C 等）单片机内部结构详解（CPU、存储器、I/O 口等）实验环境搭建（软件工具安装、硬件设备连接）◦ 基于定时器的应用案例（如电子时钟）◦ 基于单片机的智能家居控制系统搭建。单片机在生活与工业中的应用实例剖析。◦ 中断源与中断优先级设置。◦ 定时与计数功能实现方法。◦ 通信协议解析与编程实现。◦ I/O 口输入输出实验。◦ 定时器 / 计数器实验。单片机的概念与发展历程。三、指令系统与编程基础。

原创 机器人运动学与动力学

例如，在复杂环境下的自主导航、与人类的协同作业等任务，需要机器人具备更加精确的运动控制和对环境变化的快速响应能力，这就对运动学和动力学的研究提出了更高的要求。在医疗护理机器人领域，运动学和动力学分析同样重要，例如康复机器人需要根据患者的身体状况和康复需求，精确控制运动轨迹和施加的力，为患者提供安全、有效的康复治疗。在当今科技飞速发展的时代，机器人已逐渐渗透到我们生活的方方面面，从工业生产线上的高效作业，到医疗领域的精准辅助，再到家庭服务的贴心陪伴，机器人技术的广泛应用正深刻改变着我们的生活和工作方式。

原创 机器人领域专业名词汇总

希望这份汇总对你有帮助！如果需要进一步补充或调整，请随时告诉我！

原创 智能生活综合平台需求规格说明书

智能生活综合平台：一个基于互联网技术，集成社交、购物、教育、医疗、政务等多种功能的综合性服务平台。用户：使用智能生活综合平台的个人或组织。社交服务：平台提供的用于用户之间交流、互动和建立社交关系的功能。购物服务：支持用户进行商品浏览、购买、支付等操作的功能。教育服务：提供在线学习课程、教育资源共享等教育相关服务的功能。医疗服务：包括在线问诊、预约挂号、健康管理等医疗健康相关的功能。政务服务：提供政府部门的各类办事服务、政策查询等功能。社交模块。

原创 “互联网 + 三农”系统需求规格说明书

互联网 + 三农系统：借助互联网、大数据、物联网等技术，整合农业生产、农产品供应和农村金融等资源，为三农领域提供全方位服务的信息系统。智能生产：利用物联网、传感器、大数据等技术，实现农业生产过程的自动化、智能化管理，提高生产效率和质量。供应：涵盖农产品的采购、仓储、物流、销售等环节，构建高效的农产品供应链体系。金融：为农民、农业企业提供贷款、保险、支付等金融服务，满足农村金融需求。智能生产模块：包括农田环境监测、作物生长管理、农机设备智能化控制等功能。供应模块。

原创 医生 APP 需求规格说明书

用户：使用春雨医生 APP 寻求医疗咨询、健康管理服务的个人。医生：入驻春雨医生 APP，为用户提供专业医疗建议和诊断的医疗从业人员。健康资讯：包括医学科普文章、疾病预防知识、健康养生小贴士等内容。问诊：用户向医生咨询健康问题、疾病症状等，医生给予解答和建议的过程。问诊服务：支持图文问诊、电话问诊和视频问诊，用户可选择不同科室的医生进行咨询。健康资讯：提供丰富的医学科普文章、疾病预防知识等，帮助用户提高健康素养。健康管理：允许用户记录个人健康信息，如身高、体重、血压等，并生成健康报告和建议。

原创 “互联网 + 陪诊”系统需求规格说明书

互联网 + 陪诊系统：基于互联网技术，连接患者、陪诊员和平台管理者，实现陪诊服务线上预约、订单管理、服务评价等功能的信息系统。患者：有就医陪诊需求的人群。陪诊员：具备相关陪诊技能和经验，为患者提供陪诊服务的人员。平台管理者：负责管理陪诊平台，包括陪诊员审核、订单调度、数据统计等工作的人员。患者端：提供陪诊服务预约、陪诊员选择、订单支付、服务评价等功能。陪诊员端：接收订单通知、确认订单、完成服务记录、查看收入等功能。管理端：陪诊员审核与管理、订单调度与监控、数据统计与分析等功能。

原创 “互联网 + 医院”系统需求规格说明书

互联网 + 医院系统：通过互联网技术，将医院的各项业务流程进行线上化整合，为患者提供一站式医疗服务的信息系统。挂诊：患者通过系统选择医院、科室、医生和就诊时间，完成挂号预约的过程。支付：患者在系统中对挂号费、检查费、药费等费用进行在线支付的功能。单子查看：患者可以在系统中查看挂号单、检查单、检验单、处方单等相关医疗单据的功能。咨询：患者与医生进行线上沟通，咨询病情、用药建议等问题的功能。药品电商：患者在系统中购买药品，并享受配送服务的功能。挂诊模块。

原创 互联网+房产中介+装修设计+物料市场+智能家居一体化平台需求书

随着互联网技术的飞速发展以及人们生活品质的显著提升，传统房产交易、装修设计、家居购物等领域暴露出诸多问题。信息不对称使得用户难以获取全面准确的信息，在房产交易中可能高价买入或低价卖出，装修时可能遭遇材料质量与价格不符等情况；效率低下表现为用户需要在多个平台和渠道间奔波，耗费大量时间和精力；体验不佳则体现在服务的不连贯性和缺乏个性化。本项目致力于打造一个综合性的互联网平台，整合房产中介、装修设计、物料市场和智能家居服务，为用户提供一站式、便捷高效的服务体验，解决传统模式中的痛点。

原创 简单教程：如何在 SSD1306 OLED 显示屏上使用 BDF 字体

通过本教程，你学会了如何将 BDF 字体文件转换为 C 语言头文件，并在 SSD1306 OLED 显示屏上显示文本和位图。你可以根据需要调整字体的显示位置和间距，或者使用不同的字体文件来实现更丰富的显示效果。如果有任何问题，欢迎随时提问！

原创 深度解析 2016 年 4 月 5 日更新的 InMoov 机器人 BOM：成本与组件的全面洞察

在机器人技术不断发展的浪潮中，InMoov 机器人以其独特的开源设计理念和丰富的可扩展性，在众多机器人爱好者和开发者的心中占据了一席之地。今天，我们将深入剖析 2016 年 4 月 5 日更新的 InMoov 机器人的物料清单（BOM），不仅详细介绍每个组件的特点与用途，还会精确计算构建这样一款机器人的大致成本，为所有对 InMoov 感兴趣的朋友提供一份全面且实用的参考指南。当然，值得一提的是，若要成功打造这款机器人，一台 3D 打印机是不可或缺的重要工具。

原创 如何在 ESP-IDF 中导入外部库：以 SSD1306 OLED 驱动库为例

通过以上步骤，您可以轻松地在 ESP-IDF 项目中导入外部库，并使用 SSD1306 OLED 驱动库点亮屏幕。这种方法同样适用于其他外部库的导入和使用。希望这篇博客对您有所帮助！如果有任何问题，欢迎在评论区留言讨论。

原创 Java 环境安装和第一个程序：使用 VSCode 轻松上手

通过以上简单的步骤，我们完成了 Java 环境的安装，配置了 VSCode 作为 Java 开发工具，并且编写并运行了第一个 Java 程序。VSCode 凭借其丰富的扩展和简洁的界面，为 Java 开发提供了便利的环境。希望本文能帮助初学者快速上手 Java 编程，开启编程之旅。现在你已经迈出了 Java 编程的第一步，后续可以继续深入学习 Java 的语法、面向对象编程等知识，开发出更复杂、实用的程序。

原创 基于ThinkPHP 5~8兼容的推荐算法类实现，

本文实现了一个功能全面的ThinkPHP推荐算法类，结合了显性反馈、隐性反馈、行为序列分析和关键词拆分（支持中文）等功能。通过数据库设计、算法实现和示例使用，展示了如何为用户生成个性化推荐。你可以根据实际需求进一步扩展和优化。