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视觉slam
warmxixi
此人很聪明,什么都没有写
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ORB-SLAM Frame类
Frame类可以说是ORB-SLAM系统中处理的一个基本单元,它将一副(或双目)图像包装成一个类,给它增加基本的信息,如这幅图的位姿、编号、特征点、对应的参考帧等重要信息,还包含一些设置参数、获取参数的方法。 frame类的成员变量 Frame类的成员变量主要包含从摄像头获取的图像的 特征点信息(关键点+描述字) ExtractORB(0,imGray);函数得到,其中0代表提取左图像,1代...原创 2019-12-18 19:24:35 · 187 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2搭建过程 亲测可用
对于slam也是刚学习了一个暑假,很多知识还没学到,老师开学安排任务先把orbslam2跑通,对于我这个小菜鸟真的被难倒了。参考了网上很多博客,大部分内容还是相似的,但是自己操作的时候还是会遇到各种报错,今晚终于把它运行出来了,下面写一下我搭建过程中的详细步骤。原创 2019-08-29 21:27:44 · 426 阅读 · 0 评论