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UAV
王者小金
热爱程序,热爱生活。
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STM32F103上移植MPU6050的DMP与上位机
在我们使用MPU6050芯片时期望得到的是姿态数据,也就是姿态的倾角。我们通常利用的原始数据,进行姿态融合解算,此方法比较复杂,知识点比较多,需要进行数学的四元数推运算,初学者不易掌握。其实,MPU6050 本身自带了数字运动处理器,即DMP(Digital Motion Processing),并且InvenSense提供了一个 MPU6050的嵌入式运动驱动库,结合MPU6050的DMP,转载 2017-04-17 19:46:32 · 7167 阅读 · 3 评论 -
加速度计和陀螺仪
加速度传感器:通过微机械加工技术在硅片上加工形成了一个机械悬臂。它与相邻的电极形成了两个电容。由于加速度使得机械悬臂与两个电极之间的距离发生变化,从而改变了两个电容的参数。通过集成的开关电容放大电路量测电容参数的变化,形成了与加速度成正比的电压输出。似乎只需要加速度就可以获得车模的倾角,再对此信号进行微分便可以获得倾角加速度。但在实际车模运行过程中,由于车模本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰转载 2017-04-17 19:47:46 · 1370 阅读 · 0 评论 -
MPU6050姿态结算(采用硬件I2C实现数据融合算法)
姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称。它们是:俯仰、滚转、偏航。你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角。地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂转载 2017-04-16 19:59:43 · 5272 阅读 · 1 评论 -
四元数与欧拉角之间的换算关系
在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系:图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度,如果用Tait-Bryan angle表示,分别为Yaw、Pit转载 2017-04-16 21:05:12 · 1725 阅读 · 0 评论 -
MPU6050的四元数解算姿态方法
使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的,下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换):设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行,所以Z坐标未变,即有。转换成矩阵形式表示为:整理一下:所以从转载 2017-04-17 16:10:43 · 31309 阅读 · 2 评论 -
四元数完全解析及资料汇总
本文原帖出自匿名四轴论坛,附件里的资源请到匿名论坛下载:http://www.anobbs.com/forum.php感谢匿名的开源分享,感谢群友的热心帮助。说什么四元数完全解析其实都是前辈们的解析,小弟真心是一个搬砖的,搬得不好希望大神们给以批评和指正,在此谢过了。因为本人是小菜鸟一枚,对,最菜的那种菜鸟······所以对四元数求解姿态角这么一个在大神眼里简单的算法,小弟我还是费了很转载 2017-11-21 23:19:59 · 3938 阅读 · 5 评论