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1.任务与多任务
多任务环境允许实时应用程序由一系列独立的任务构成，这些任务拥有自己的执行与系统资源。
2.VxWorks系统任务
根据具体的配置，VxWorks在启动时将运行各种系统任务，其中有些任务会一直运行。
VxWorks基础任务如下：
可选组件任务如下：
3.任务拥有权与继承属性
根用户是所有任务和RTP的默认拥有者。可以使用如下函数了解任务拥有权与继承属性：
- getuid()
- getgid()
- setuid()
- setgid()
- taskShow()
- ps -l (用于RTP）
4.任务状态和转换
下表描述了在开发工具中课件的任务状态和状态符号。需要注意的是，任务状态是可以累加的，同一时刻一个任务可能处于多个状态下。
Shell命令行中的任务状态示例
基本的任务状态转换图示
下图展示了基本的任务状态转换关系。为了简化关系，图中没有展示上述的叠加状态，也没有展示STOP状态。
注意：taskSpawn()函数将创建一个任务，并使之进入Ready状态；taskCreate()函数将创建一个任务，并使之进入suspend状态。
5.任务调度
多任务环境需要任务调度器将CPU分配给处于ready状态的任务。VxWorks提供了多种调度器选项：
- 传统VxWorks调度器，提供基于优先级的抢占调度，具备round-robin扩展；
- VxWorks POSIX线程调度器，用于运行进程中的线程（RTP）
- RTP分时调度器，允许按照时间片调度RTP；
- 自定义调度器框架，允许自定义开发调度器；
任务优先级
任务优先级在创建时指定，任务调度器依赖于优先级进行调度。VxWorks内核提供了256个优先级，最高优先级为0，最低优先级为255。
内核应用程序优先级
所有应用程序应该运行在优先级100~255。
注意：网络应用程序任务的优先级可能需要运行在低于100的优先级下。
驱动程序的任务优先级
驱动任务优先级范围为51~99。
任务倒置：将一个内核任务移动到优先级队列的队尾
可使用函数taskRotate()实现该功能，结合该函数可以间接实现round-robin机制。
6.任务创建与激活
taskLib库中提供了创建、控制任务的函数，也提供了获取任务信息的函数。如下所示：
7.任务名称与ID
taskLib中提供的任务名称和ID函数如下所示：
8.任务选项
略
9.任务栈
任务的栈空间是在任务创建时定义的。可以使用guard zone使任务栈不可执行，从而对任务栈进行保护。
想要确切知道一个任务需要多大栈空间是很困难的。为了避免栈溢出与崩溃，可以在分配任务栈时分配一个比预期大小更大的空间。之后可以使用checkStack()函数或ti()函数周期性地检查任务栈。当确认了具体的使用情况后，可以调整栈大小以适应测试或系统部署的要求。
任务栈保护
可以使用guard zone通过将任务栈设置为不可执行，来实现任务栈保护。
任务栈guard zone
通过配置INCLUDE_PROTECT_TASK_STACK组件，可以为任务使能guard zone保护功能。如果对系统内存要求比较严格，后续在进行最终测试或系统部署时可以移除该组件。
在任务执行时，一个对上的guard zone可以确保任务栈不超过其预定义的大小上限，以免搞崩其他数据或任务栈；一个对下的guard zone可以确保对任务栈的访问不低于其栈底空间，以免于由缓冲区移除导致的内存崩溃。
10.任务信息
任务信息是动态的，除非任务挂起，否则任务信息所反馈的信息可能不是最新的。可以使用如下函数获取任务信息。
11.任务执行控制
以下函数可用于控制任务的执行状态：
如果需要将任务延迟半秒，可以使用如下方式：
taskDelay(sysClkRateGet()/2)其中，sysClkRateGet()函数返回了每秒的系统时钟数。使用taskDelay(0)，可以直接将CPU使用权让给其他任务，使自己挂起并让同优先级 的其他任务继续执行。
12.任务调度控制
可使用如下函数实现任务调度控制。
13.任务删除及删除保护
任务可以被动态地删除，也可以通过保护措施避免被其他任务删除。具体函数如下：
删除保护
任务在执行关键代码时，为了避免被删除，可以通过增加其删除保护计数器来实现任务保护。具体方法包括：
- 调用taskSafe();
- 获取使用了SEM_DELETE_SAFE选项的互斥信号量。
对于使用SEM_DELETE_SAFE选项的信号量，在使用semTake()获取它时，效果类似于调用taskSafe()；在使用semGive()释放它时，效果类似于调用taskUnsafe()。
当任务执行完关键代码后，为了允许被其他函数删除，需要减少其删除保护计数器。具体方法包括：
- 调用taskUnsafe();
- 释放具有删除保护属性的互斥信号量。
14.任务扩展：使用钩子函数
VxWorks提供钩子函数管理API，用于注册在创建、删除或任务切换时所需触发的钩子函数。具体函数接口如下：
15.任务错误状态：errno
C函数库中使用了一个全局整型变量errno，用于反馈函数执行错误时的具体错误码。此由ANSI C标准中所规定。
注意：当前描述的内容主要针对VxWorks，对于SMP需要另外考虑。
errno的分层定义
在VxWorks内核中，同时使用了两种方法定义errno：
- ANSI C全局变量errno；
- errno.h中定义的一个宏errno，该宏定义调用一个函数__errno()。该函数返回全局变量errno的地址。使用该方法的好处是：因为__errno()是一个函数，所以可以在调试时为其添加断点，从而确定是否有错误发生。
每个任务具有独立的errno值
为了在多任务环境下使用errno，VxWorks为每个任务保留了相应的errno。因此，在每次进行任务切换时，内核将errno作为任务栈的一部分保存在任务栈中。
16.任务异常处理
信号（signal）可以用于标识软件或硬件异常。
17.共享代码与重入
供多个任务执行的一份代码被称为共享代码，共享代码必须是可重入的。
18.内核任务环境变量
默认情况下，内核任务共享相同的环境变量。但是如果一个任务在创建时使用了VX_PRIVATE_ENV选项，那么它就可以拥有私有的环境变量。
envLib环境变量API
envLib库提供了兼容Unix的环境变量功能。具体函数结果如下：
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