制作双足机器人用易拉罐_MIT研发出遥操作救灾机器人

据悉，MIT仿生机器人实验室(Biomimetic Robotics Lab)的研究团队将一种遥操作系统——BFI(平衡反馈)系统应用在自主研发的救灾机器人HERMES上，BFI系统的独特之处在于，机器人的稳定性主要依赖于操作者的身体反应，这区别于其他遥操作机器人仅依靠自身稳定性保持平衡。

研究人员将BFI系统分成两部分：一部分是能够灵活动作的仿人机器人；另一部分是一种新型的双向人机系统，该系统实现了操作者和机器人的动作相互传送，不仅机器人能够被人类的动作所遥控，人类也能够感受到机器人做出动作后的重心、平衡性等产生的变化。这意味着，当机器人平衡被打破时，操作者也会感觉身体失衡，同时，人类身体产生的自然反射能够帮助操作者本能地做出动作以保持平衡，而机器人接收到这种反应也会做出同样的动作，避免摔倒。

操纵BFI系统时，操作者需要站在一个边长约90cm的正方形平台上，台中内置测压元件，通过测量平台表面所受的压力可以得知操作者脚部用力的位置。联动装置卡在操作者的肩部和腰部，能够准确测量不到1cm的位移，操作者手中握着的两根操作杆能够控制HERMES手臂的移动以及手指张合，并且联动装置内安装了马达，在机器人受力时能够反馈给操作者高达80牛顿的力量，足以推动操作者的身体。当研究人员用力摇晃HERMES的身躯或用锤子轻轻敲击的时候，操作者的身体也会出现类似的摇晃。

HERMES机器人和BFI系统分别由两台计算机控制，这两台计算机在运行各自控制回路的同时，会收集自身的姿态数据与对方进行比较，并发送给对方以便进行调整。比如，BFI的控制计算机会将操作者的重心变化以及手脚的相对位置发送给另一台计算机，HERMES的计算机再将这些数值变成机器人的比例进行复现。这个循环每秒可重复一千次，使得两者的动作能够基本同步。

与能钻进窄小缝隙的机器蛇、勘测灾区地图的无人机等不同，HERMES是一款重型操纵机器人，能够执行敲碎混凝土款、用斧子劈开门板等命令，但重量只有45kg，外壳坚固又耐用。在之前的测试中，HERMES只有双腿，就能够将面前的垃圾桶踢飞。后来通过改进，HERMES不仅拥有了身躯，还拥有了手臂，研究人员对其的测试范围也就越来越广，比如手握斧子，向前劈砍；空手断木板；用灭火器灭火，以及手握电钻、捏易拉罐、打穿混凝土块等。 

在实验过程中，研究人员发现HERMES身形过大，移动起来不仅耗时耗力，在实验中还需要为它准备许多安全措施。于是，研究团队研发出一个缩水版的HREMES—— Little HERMES。 为了使Little HERMES拥有更紧凑的设计结构，研究人员将HREMES每条腿的6个自由度减少到3个，脚部也从双趾替换成简易橡胶球，且每个橡胶球中装有一个三轴力传感器。

实验证明，改进后的机器人平衡性更佳，虽然目前其并未开发完善，但是当研究人员将它放在一块滚动的木板上时，虽然会有一些摇晃，却一直没有摔倒；当木板以大幅度快速晃动时，Little HERMES几度单腿腾空，最终依然保持了平衡。

为和LittleHERMES的娇小体型相适应，研究人员为其建立了一个新的数学模型，该模型可以追踪地面接触力、操纵者质心等参数。目前，Little HERMES不但可以学操作员原地踏步、跳跃，甚至动作的快慢变化都能够学习。

研究团队希望能进一步提高机器人的自主性能，让机器人与人类共同管理机器人的稳定性。尤其当人类在专注于让机器人做某件事时(操作员凝视某一处时被判断为专注于某事)，便由自动控制系统接管机器人的身体平衡。此外，研究团队还希望其能够用四足快速移动并跳跃障碍，并用双足的直立形态执行命令、进行救灾工作。对于目前遥操控的网络延迟问题，团队则表示可能会考虑引进5G来降低延迟，以免机器人的行动与操作员的命令脱节。

来源：机器人大讲堂

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