fanuc机器人与示教器配对_FANUC工业机器人手动示教的方法

在示教器中，点击COORD，可选的坐标系有：JOINT(关节坐标)(图1)、JGFRM(手动坐标)(图13－2)、WORLD(全局坐标)(图2)、TOOL(工具坐标)(如图3)、USER(工作坐标)(图4)。

JOINT(关节坐标)可使工业机器人进行轴坐标运行，可分别对J1，J2，J3，J4，J5，J6进行旋转。

JGFRM(手动坐标)、WORLD(全局坐标)、USER(工作坐标)，在用户自定义坐标系前，这三种坐标位置与方向完全重合。

TOOL(工具坐标)为工业机器人工具坐标系。

图1

图2

图3

图4

2． 点动机器人

点动机器人的条件：

(1)示教器MODE SWITCH模式开关为：T1／T2。

(2)示教器ON／OFF开关为：ON。

(3)在示教器中选择所需要的坐标。

(4)按住示教器【DEAD MAN】(任意一个)。

(5)按住示教器【SHIFT】(任意一个)。

以上条件都满足的情况下，按住任意一个运动键(图5)，就可以点动工业机器人了。

图5

3． 位置状态

POSITION 屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。