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跟我一起学OpenOCD(一)

1. 前言

当今开发环境中，嵌入式工程师都会十分熟悉自己项目用到的调试器和调试软件，但是你真的清楚所谓的JTAG、SWD是什么？

调试器又是怎样工作的？

为什么每一个厂家甚至每一款芯片都需要用到不同的调试器，大家都使用JTAG协议，用一款调试器不好嘛？

CMSIS-DAP 又是什么鬼，和JTAG有什么不同么？

如果你真的清楚如上几个问题，那我相信，OpenOCD你一定听说过，并且很可能已经使用过，如果你并不了解如上几个问题，想你你在读完本文后，会找到满意的答案。

本文OpenOCD技术部分讲解大部分根据OpenOCD User’s Guide翻译所得，增加了自己的理解和一些演示的案例，如果英文能力好的同学可以直接阅读原文，笔者能力有限，如有问题欢迎各位侠士随时指正！

1.1. 什么是OpenOCD

OpenOCD(Open On-Chip Debugger)开源片上调试器，是一款开源软件，最初是由Dominic Rath同学还在大学期间发起的(2005年)项目。OpenOCD旨在提供针对嵌入式设备的调试、系统编程和边界扫描功能。

OpenOCD的功能是在仿真器的辅助下完成的，仿真器是能够提供调试目标的电信号的小型硬件单元。仿真器是必须的，因为调试主机(运行OpenOCD的主机)通常不具备这种电信号的直接解析功能。

仿真器支持一个或多个传输协议，每个协议涉及不同的电信号，且使用不同的协议栈进行消息传递。市面上有很多种仿真器，并且这些仿真器的命名没有统一的规律。

仿真器有时候会被封装成独立的加密狗，这种称为硬件接口加密狗。一些开发板上面直接集成了硬件接口加密狗，这样可以使开发板通过USB直接连到主机上进行调试。

例如，JTAG仿真器支持JTAG协议的信号，可以用来进行TAPs和目标板子之间符合JTAG协议(IEEE 1149.1)的通讯。TAP(Test Access Port)是处理特殊指令和数据的单元。TAPs在芯片与板子之间和之内以菊花链的形式进行连接。JTAG支持调试和边界扫描。

还有SWD仿真器，这种仿真器支持使用SWD(Serial Wire Debug)信号与一些比较新的ARM芯片进行通讯，而且还可以作为那些同时支持JTAG和SWD的芯片的仿真器。不过SWD仅支持调试，不支持边检扫描。

对于一些芯片，还有专门的编程下载器，这些下载器仅支持擦写FLASH的功能，不支持调试和边界扫描。对于此类专用下载器，OpenOCD暂时并不支持。

加密狗：OpenOCD目前支持多种类型的硬件加密狗：基于USB的，基于并行端口的，以及其他在内部运行OpenOCD的独立盒子。 请参见第2章[仿真器硬件]，第5页。

GDB调试：它允许ARM7(ARM7TDMI和ARM720t)，ARM9(ARM920T，ARM922T，ARM926EJ-S，ARM966E-S)，XScale(PXA25x，IXP42x)，Cortex-M3(Stellaris LM3，ST STM32和Energy Micro EFM32)和基于Intel Quark(x10xx)的内核使用GDB协议进行调试。