没找到rpm命令_更新：双向Dshot协议与RPM滤波器使用说明书

【#Betaflight4.0】

双向Dshot协议和RPM滤波器，在之后开发者的努力下，有了很多更新，也有了一些调整参数的教程，最大的优化是支持了F7芯片的飞控，并且针对每个单独的飞控提供了片段代码，便于大家直接复制进CLI里面设定，原有的翻译说明书因为代码的更新，步骤上会导致无法启用双向Dshot协议，烦请大家按照最新的这份来操作，后期有更新我们会继续跟进。

双向Dshot协议与RPM滤波器使用说明书更新

Betaflight 4.0 的新Dshot协议

Betaflight4.0 启用了一种全新的双向Dshot协议，这种协议可以让飞控在使用现有的单根信号线的基础上，让飞控读取电调回传的每一个电机的高频转速信号。这种方式不需要增加额外的焊接线路或者追加额外的电调数传回路。每一个来自飞控的Dshot帧都包含一个电调回传上来的转速信息。这种方式需要提前在飞控调参软件中，设定当前的电机磁极数，飞控会将当前的转速信号(磁极数信号)，除以设定好的磁极数来获得当前的电机转速。

转速滤波器是由陀螺仪和D值滤波器上的48组陷波器组成，它们利用这种超高频的转速回传信号，以外科手术般准确度来精确移除电机的噪声。默认在俯仰，横滚，方向三个轴上，分别配置了12个陷波器，前3个谐波滤波器用于陀螺仪滤波，然后第一个谐波滤波器用于D值滤波。

最新版本的BLheli32已经支持这两个特性，需要下载最新的32.62(目前已经更新到32.6.7), BLheli32电调驱动 。目前已经有下面这一批电调的测试版固件可供下载。

你需要进行如下配置：

升级到测试版本的BLheli32.6x电调固件

首先你需要刷写你所有的电调固件到最新的测试版本，在刷写固件的时候，启动完BLheli32电调调参软件的时候，

需要点击“flash blheli”按钮

会