电控无碳小车需要单片机吗_电控无碳小车的设计及研究

197 电力技术 0　引言 　　此次大赛题目是在往届竞赛命题基础上的修改，保留了重力势能驱动行进的特点，增加了自主寻迹避障转向控制功能。 　　竞赛要求如下： 　　(1)电控无碳小车采用三轮结构，其中一轮为转向轮，另外二轮为行进轮，允许二行进轮中的一个轮为从动轮。小车应具有赛道障碍识别、轨迹判断及自动转向功能和制动功能，这些功能可由机械或电控装置自动实现，不允许使用人工交互遥控。 　　(2)电控装置：主控电路必须采用带单片机的电路，电路的设计及制作、检测元器件、电机(允许用舵机)及驱动电路自行选定。 小车上安装的电控装置必须确保不能增加小车的行进能量。 针对此要求设计了一辆电控无碳小车。 1　电控无碳小车结构组成 　　电控无碳小车由传动部分、驱动部分、刹车系统、转向系统、控制系统五大部分组成 2　无碳小车的设计 2.1　能量转换的设计 　　小车是以 1KG 物块下降 400mm 的重力势能作为其动力来源的。采用重物下落来带动轴上的绕线轮转动，经过齿轮传递驱动后轴转动的方式，来达到重力势能转为机械能的目的。考虑到小车上坡且开始的启动力矩较大，绕线轮采用锥形，来调节扭矩。用细光轴作为输出轴以确保小车平稳启动，减少能量损失，并且低速匀速运动。 2.2　驱动部分 [1] 　　驱动部分由车轮，一对齿轮，轴承，轴，绕线轮组成。 　　考虑到小车首先上坡需要一定的动能才能上坡，所以设计绕线轮为锥形。 　　从能量守恒的角度推导锥线轮最大径与锥线轮锥线圈数： (2.1) 　　其中： G ——小车总重量，h ——小车上坡高度， 2 D ——锥线 轮大轮直径， η ——小车总传动效率， 1D ——锥线轮细光轴直径， S ——锥线轮的螺距， f F ——小车在水平路面上受到的总阻力，x —— 小车发车线到上坡段坡底距离。 　　由(2.1)得出锥线轮大轮直径 2 D 。 电控无碳小车的设计及研究 谢明升 , 元　帅 , 张志研 , 王子栋 , 肖　强 (太原科技大学 , 太原 030024) 摘　要：根据第五届全国大学生工程训练综合能力竞赛的要求，设计一辆三轮结构并且自主寻迹避障转向的电控无碳小车。重锤是电控无碳小车唯一的能量来源。电控无碳小车由传动部分、驱动部分、刹车系统、转向系统、控制系统五大部分组成。最终能实现电控无碳小车上坡和自主避障的功能。 关键词：电控无碳小车；PID 控制；机电一体化 DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.14.174 上，防止半径的直接跨度引起绳子的突降。为了防止绳子脱出，锥线轮锥线槽设计为内凹矩形状(如图 1)，解决了圆弧状槽上绳子滑脱的问题 [1]。 2.3　传动部分 　　考虑到齿轮传动的传动比稳定，传递效率高，能量损失小，体积小且结构紧凑。该小车采用一级齿轮传动。考虑到无碳小车的载荷冲 击非常小，决定采用小模数齿轮(m0.8)。 　　后轮采用两个单向轴承模拟出差速器的原理，加工方便，结构简单。 2.4　刹车系统 2.4.1　制动方式选择 　　由于采用差速方式为单向轴承差速，将轴抱死仅仅减少重锤部分能量输入，对于重力势能所引起的无法消除，提出摩擦后轮内表面实现减速方法。 2.4.2　对于摩擦后轮要注意几点 　　摩擦的同时性：由于小车为三轮行进方式，若小车后轮摩擦无法实现“同时”，将会导致小车将受弯矩导致小车可能出现侧翻可能。 　　后轮的抱死性：由于摩擦后轮若摩擦半径过大将导致产生较大摩 擦力矩，致使后轮抱死容易出现小车前倾。 2.4.3　刹车结构介绍(如图 2)[2] 　　在锥线轮为 2 D 时，小车在 x