机器人水库涵洞检测_水下机器人(ROV)在水库大坝检测作业的安全分析

1背景介绍水下机器人(RemoteOperationalVehicle,ROV),或者说无人有缆潜器,是一种利用自身搭载的仪器设备在水下进行人为操纵作业的潜水设备。水下的ROV本体有浮力材料、框架、推进器及相应的电子舱,水上的控制系统通过一定长度的脐带缆将电力和控制信号传到水下的ROV本体,并将数据信号上传到控制系统并输出。ROV本体利用浮力材料来调整载荷的大小,通过改变框架来选择搭载诸如高清摄像头、广角/微光摄像头、图像声呐、三维扫描声呐、侧扫声呐、多波束声呐、超短基线信标、多功能机械手、采样仪器等设备。其广泛应用于海洋油气作业、海底管道检测、科学考察等海洋水体,也可适用于陆上水体的水下结构物观测、水库电站的检测以及渔业观测作业等。在国内的水利水电工程中,现有9万多座水库大坝,内河流域还有众多水闸需要检测[1]。这些水库大坝中,除了近十年新建的大型、特大型水库和高坝,多数为建国后十年修建的中小型水库,以现在的安全标准来评估,多数水库大坝存在诸多安全隐患。在水库大坝安全检测和维护过程中,需要探明水下混凝土缺陷、大坝渗漏、面板裂缝与淘蚀、金属结构腐蚀和水库淤积等安全运行隐患。作为水利水电水下设施的现场检测技术手段之一,相比利用超声波、水下电视、电磁法、电场法、电极法等其他现场检测技术,利用ROV作为检测平台,可以搭载光学和声学仪器对大坝、涵洞、闸门等水下结构进行水下全方位扫描检测,并可对重点部位近距离“驻足”观测测量。检测数据通过数字化的形式储存,形成水库、大坝、水闸等结构的“体检”档案。在海洋油气作业中,考虑各种海况变化的不确定性,ROV的作业安全分析JobSafetyAnalysis(JSA)是作为行业规范来执行的。而在现有的水库大坝水下检测作业中,没有ROV相关的作业安全分析规范。一方面,国内越来越重视利用新的高科技手段,包括水下机器人,来确保满足在水利工程从简单到复杂等各种环境条件下的作业安全要求。另一方面,随着ROV产业化的推广,ROV制造企业逐渐转变为以工程服务带动产品销售,在各种小型/中型ROV应用到水利工程服务中,尤其是相对具有复杂环境的水库大坝水下检测作业时,设备的自身安全和适应作业要求的改装也变得日益重要。所以,制定适应于水库大坝水下检测作业的ROV作业安全分析(JSA)就变得很有必要。2ROV作业环境分析在水利水电工程中,ROV作业环境一般位于水库大坝的坝前和坝后区域、引水隧洞/涵洞的充水环境、内河水闸和桥梁的水下区域等。其工作环境因素包括:水流速、水下能见度、水面杂物、水底堆积物和水下复杂结构等。3ROV人员的安全及对策ROV作业是以团队合作为基础的,考虑到在水利水电工程的检测作业现场可能出现的安全隐患,需要考虑作业人员的安全注意事项并采取相应的对策。3.1高压电电动观察级ROV工作电压是220V交流或380V交流。经过电源转换脐带缆传输270~300V直流,这些电压值对人员构成了潜在的危害。作业级ROV,输入工作电压为380V交流,经过变压器升压输出2000/3000V高压,通过脐带缆到达ROV的变压器模块,这些高压对人员构成潜在的危害。3.2推进器电动ROV的推进器需要在下水前后进行岸上检测调试,这时要注意避免触碰高速推进器,防止造成伤害。液压ROV也要进行岸上调试,推进器的压力控制可达300Bar以上,对接近推进器的人员构成了潜在的危险。3.3液压油ROV系统中的液压油泄漏会对环境造成污染。3.4对策措施(1)根据技术手册,熟知推进器、变压器的工作原理。(2)穿戴劳保防护用品。(3)连接/拆卸系统各部分的电缆线时,应确