scare机器人如何手眼标定_通过ROS控制真实机械臂 — 视觉抓取之手眼标定

通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能，配合ATI力和力矩传感器，就可以完成机械臂“手眼”结合的能力，完成视觉抓取过程。目前测试的视觉传感器为 ZED mini双目相机，配置安装过程 https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103481401 。

1.手眼标定(内参)

对于单目usb相机，可以通过ROS包usb_cam来启动相机，通过camera_calibration功能包http://wiki.ros.org/camera_calibration/完成相机内参的标定过程。本次使用的ZED双目相机，出厂的时候已经完成了内参的标定。

如果需要手动重新标定，可以通过ZED自带软件完成标定，双目不仅需要单独标定每个摄像头得到两个摄像头各自的内参矩阵和畸变参数向量，还需要要计算目标点在左右两个视图上形成的视差，首先要把该点在左右视图上两个对应的像点匹配起来。

然而，在二维空间上匹配对应点是非常耗时的，为了减少匹配搜索范围，我们可以利用极线约束使得对应点的匹配由二维搜索降为一维搜索。

而双目校正的作用：把消除畸变后的两幅图像严格地行对应，使得两幅图像的对极线恰好在同一水平线上，这样一幅图像上任意一点与其在另一幅图像上的对应点就必然具有相同的行号，只需在该行进行一维搜索即可匹配到对应点。

2.手眼标定(外参)

内参的标定是确定摄像机从三维空间到二位图像的投影关系，而外参则是确定摄像机坐标与世界坐标系之间的相对位置关系。他们之间关系为 (详情请看 视觉SLAM十四讲第五讲 相机与图像)：

其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标&#x