用sisotool设计调节参数_技术干货 | 基于模型的机电一体化设计（附白皮书下载）...

简单来说，机电一体化(Mechatronics)系统指的是一个用电机来驱动机械部件，来完成某种特定任务的设备。例如机床、工业机器人、各种重型机械等等。

机电一体化设计是一个典型的多物理域集成的学科：电机设计和驱动属于 电力电子学科 ；机械部件和液压系统的设计属于 机械学科 ；而要准确地控制这些电机、机械和液压设备去完成任务，则需要 控制学科 。这些控制模块通常运行在 MCU(微控制器)中。为了有序地控制协调各种部件进行工作，除了闭环控制本身之外，还需要在微处理器中运行复杂的软件程序。这属于 软件学科 。 Simulink 作为一个 基于模型设计的平台，结合 Simscape 物理建模软件，从而为机电一体化系统设计提供了便利。 本文试图用一个 Drawworks (石油钻井绞车)的例子，来阐述如何在 基于模型设计的基础上，进行机电一体化开发 。

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上图中钻井绞车系统为一个 Simulink 仿真模型，由物理模型、控制部分和操作界面组成。物理模型由钻井绞车的框架和滑轮、传动滚筒和液压制动器和异步电机组成，他们分别属于机械、液压和电气系统。

上层操控提供了丰富的界面，可使绞车运行在自动或者手动模式下；也可以调整挂载的高度和速度，以及提供相应的屏幕显示。当然为了保证挂载和绞车的安全，必须保证挂载在上升过程不能对绞车框架进行碰撞。 控制部分运行在 PLC(可编程逻辑控制器)中，通过判断绞车高度和上层控制命令，来输出速度指令和刹车指令，保证绞车的安全运行。PLC 在各种工业设备中应用较为广泛，Simulink 可以自动产生符合 IEC 61131 的结构文本 PLC 代码或者梯形图。 当然，代码生成的前提是模型的准确性。 什么是“准确”的模型？ 这个问题很难回答 。所有的模型都是对物理世界的抽象。在不同的设计问题中，有不同的答案 。就本例来说，对于机械系统，Simulink 仿真的目的就在于找到一个合适的机械系统配置，从而为电机提供选型依据。找到了这些参数，机械模型就是准确的。 对于电机来说，模型永远不可能和实际电机完全一样。但在某些情况下，如果通过模型参数的选择，而导致模型的仿真结果和实际电机一致，那电机模型在这些情况下就是准确的 。 对于控制系统，如果达到了前期设定的控制精度和裕度要求，并且软件经过完整功能测试和覆盖度测试，那控制系统就是准确的。