工控安全c语言源代码,分享一个PID的C程序代码-专业自动化论坛-中国工控网论坛...

发表于：2005-12-15 10:50:00

楼主

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PID Function

This program has been written by the Technical Support Staff at Z-World in

response to several customer requests.  As such, it has NOT had the testing and

validation procedures which our "standard" software products have.  It is being

made available as a sample.  There is no warranty, implied or otherwise.

The PID (Proportional Integral Derivative) function is used in mainly

control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID

algorithm.

While the PID function works, main is just a dummy program showing

a typical usage.

\***************************************************************************/

typedef struct PID

{

double    SetPoint;        // Desired Value

double    Proportion;        // Proportional Const

double    Integral;        // Integral Const

double    Derivative;        // Derivative Const

double    LastError;        // Error[-1]

double    PrevError;        // Error[-2]

double    SumError;        // Sums of Errors

}  PID;

/*=========================================================================*\

Perform One PID Iteration

\*=========================================================================*/

double PIDCalc ( PID    *pp,   double NextPoint )

{  double    dError, Error;

pp->SumError += (Error = pp->SetPoint - NextPoint);

dError = pp->LastError - pp->PrevError;

pp->PrevError = pp->LastError;

pp->LastError = Error;

return    (  pp->Proportion * Error

+  pp->Integral * pp->SumError

+  pp->Derivative * dError

);

}

/*=========================================================================*\

Initialize PID Structure

\*=========================================================================*/

void PIDInit  ( PID *pp )

{&