本文介绍了使用C语言和STM32单片机开发的树莓派小车循迹系统。通过LDC1314金属探测模块进行实时数据采集，结合软件滤波技术，实现小车的自动寻迹。利用PWM控制电机，调整占空比以适应不同路况。系统采用PID控制算法，结合五种行驶模式，提高行驶稳定性和速度。
1金属探测模块采集与计算
金属探测LDC1314是根据电磁感应原理制成的，将一金属置于变化的磁场当中时，根据电磁感应原理就会在金属内部产生涡流，涡流产生的磁场反过来又影响原磁场，这种变化可以转换为电压幅值的变化，供相关电路进行检测。通过改变金属和线圈之间的距离得到不同的值，对前端探测到的数据进行再处理和分析，当其中一个线圈探测到铁丝则让小车向相反方向前进，若发现附近有硬币存在该探测器发出声音警报。
LDC1314可以同时测量阻抗和频率。LDC1314是通过调节振荡器的幅度同时检测LC的谐振损耗来实现这个测量的。通过检测注入到LC谐振单元的能量，可以计算出RP。在LDC1000中RP值被转化为数字量，数值跟RP的值成反比。LDC1314可以检测到LC的谐振频率。谐振频率用于计算LC中的L值。频率值也有LDC1314转换为数字量。谐振LC中的C是已知的(电板上焊接)，所以根据谐振频率就能计算出L值。根据衰减振荡的曲线可以计算出RP。
采用高精度的LCD1314电磁传感器，不断采集由传感器的通道1和通道0采集的谐振频率的数据。LCD1314和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz的I2C接口，实现高速连信，精确测量采集的谐振的频率，在通过内部的12位AD的转换将其测量的模拟量转化为可输出的数字量读取测量数据，然后通过输出到STM32单片机自带的LCD，实时的检测数据。但由于LCD1314的传感器受到电流、温度的影响，因此需要一定的补偿X。小车采用了两只5V 2.5A直流电机，作为运动系统的驱动，传感器实时检测谐振，并且转换成数据量，单片机处理传来的数据量，调节输出PWM占空比，控制两只电机的运动的状态。从而实现小车的寻迹。
本系统对比控制法，和软件滤波。当两个通道不接触铁丝是
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