基于STM32和树莓派的视觉小车开发记录

前言

        最近小学期接触了STM32，要求开发一个简单的超声波+红外避障+红外循迹的小车。笔者正好手头有一个闲置的树莓派4B和usb摄像头，就想着要不要搞一个简单的上位机，跑跑视觉识别看。

硬件介绍

        先上张图：(请忽略这粗犷的接线，小车不是自己的不敢大改）

 可以看到底层硬件就是淘宝随处可见的小车套件，核心板是STM32F103rct，其他的这里就不赘述

树莓派部分考虑到安全性没有直接从电池引电，而是使用了一个树莓派专用的电源（3.7v 300mAh），测试下了也还能用。

数据传输部分使用USB转TTL模块，摄像头使用了一个usb免驱摄像头，效果也还行，跑简单的识别算法够了。

软件部分

设计思路

        基本的思路就是STM32负责小车的底盘驱动和实现其他传感器的信号处理，树莓派负责处理图像，并给下位机传输运动指令。上、下位机通过UART通信。

底层实现

        底层程序主要是实现PWM调速和USART口的数据收发。关于PWM调速的部分网上的资料也比较全了，这里也就不再赘述，主要贴一下关于数据收发的部分吧。当然因为收发的数据比较简单（通常就是一个字母代表小车的运动），所以这部分程序实际上也比简单。

#ifndef __BLE_COM_H
#define __BLE_COM_H
#include "stm32f10x.h"
 
#define USART2_GPIO_TX_PIN					 GPIO_Pin_2
#define USART2_GPIO_TX_PORT					 GPIOA
#define USART2_GPIO_TX_CLK					 RCC_APB2Periph_GPIOA
 
#define USART2_GPIO_RX_PIN					 GPIO_Pin_3
#define USART2_GPIO_RX_PORT					 GPIOA
#define USART2_GPIO_RX_CLK					 RCC_APB2Periph_GPIOA

#define USART1_GPIO_TX_PIN					 GPIO_Pin_9
#define USART1_GPIO_TX_PORT					 GPIOA
#define USART1_GPIO_TX_CLK					 RCC_APB2Periph_GPIOA
 
#define USART1_GPIO_RX_PIN					 GPIO_Pin_10
#define USART1_GPIO_RX_PORT					 GPIOA
#define USA