《智能控制》
课程设计报告
专 业: 自动化
班 级: 学号:
学生姓名:
时 间:13年12月30日~13年1月3日
―――――――以下指导教师填写―――――
分项成绩:出勤 设计报告
总成绩:
指导教师:
设计报告要求和成绩评定
1 报告内容
设计任务书(设计计划),正文,参考资料。
设计任务书(设计计划)由学生所在系安排指导教师编写,内容包括设计地点、时间、安排和设计内容和要求等。
正文内容一般包括:(1)设计简述(设计时间、设计地点,设计方式等);(2)设计内容叙述;(3)设计成品(图纸、表格或计算结果等);(4)设计小结和建议。
参考资料包括参考书和现场技术资料等。
2 书写用纸
A4复印纸;封面、设计任务书要求双面打印。
3 书写要求
正文内容手工双面或单面书写,字迹清楚,每页20行左右,每行30字左右,排列整齐;页码居中写在页面下方;纸面上下左右4侧边距均为2厘米。
公式单占一行居中书写;插图要有图号和图题,图号和图题书写在插图下方;表格要有表号和表题,表号和表题在表格上方书写;物理量单位和符号、参考文献引用和书写以及图纸绘制要符合有关标准规定;有关细节可参考我院《毕业设计成品规范》。
4 装订
装订顺序:封面,设计任务书,正文及参考资料,封底;左边为装订边,三钉装订,中间钉反向装订。
5 成绩评定
设计成绩一般由出勤(10分)、报告书写规范性及成品质量(50分)、考核(40分)三部分成绩合成后折合为优秀(90-100分)、良好(80-89分)、中(70-79分)、及格(60-69分)或不及格(60分以下)。设计考核可采取笔试、机试或其它合适的方式;不参加考核或不交报告者成绩为零分。
模糊控制算法研究
课程设计的目的:
1. 通过本次课程设计,进一步了解模糊控制的基本原理、模糊模型的建立和模糊控制器的设计过程。
2. 提高学生有关控制系统的程序设计能力;
3. 熟悉Matlab语言以及在智能控制设计中的应用。
二、课程设计的基本内容:
假设系统的模型可以用二阶加纯滞后表示,即传递函数为。其中各参数分别为。
图1 模糊控制系统Simulink仿真模型图
用Matlab中的Simulink工具箱,组成一个模糊控制系统,如图1所示。
2、采用模糊控制算法,设计出能跟踪给定输入的模糊控制器,对被控系统进行仿真,绘制出系统的阶跃响应曲线。
(1)模糊集合及论域的定义
对误差E、误差变化EC机控制量U的模糊集合及其论域定义如下:
E、EC和U的模糊集合均为:
{NB、NM、NS、0、PS、PM、PB}
E和EC的论域为:
{-6、-5、-4、-3、-2、-1、0、1、2、3、4、5、6}
U的论域为:
{-6、-5、-4、-3、-2、-1、0、1、2、3、4、5、6}
上述的三个模糊集合都选取了7个元素,主要目的是着眼于提高稳态精度。E、EC和U的隶属度函数图形如图2,3,4 所示:
图2 变量E的隶属度函数
图3 变量EC的隶属度函数
图4 变量U的隶属度函数
(2)模糊控制规则设计
模糊控制规则如下表所示:
表1 模糊控制规则
?
NB
?
NM
?
NS
?
ZO
?
PS
?
PM
?
PB
NBNMNSZOPSPMPB
NBNBNBNBNBNBNB
NBNBNMNMNSZOZO
NBNMNSNSZOPSPS
NBNMNSZOPSPMPB
NSNSZOPSPSPMPB
ZOZOPSPMPMPBPB
PBPBPBPBPBPBPB
(3)系统的参数选择
系统所选用的参数为:Saturation、Saturation1、Saturation2的范围分别为:[-6 6]、[-6 6]、[-6 6],Transport Delay=2S。
通过调试得到模糊控制的参数:Gain1=0.7,Gain=1.8,Gain2=1
(4)仿真结果:
系统的阶跃响应曲线如图5所示,其中上方的曲线代表系统的阶跃响应,下方的曲线是系统的模糊控制量的变化。
图5 阶跃输入的响应曲线图
本设计中控制系统性能的要求为: QUOTE , QUOTE , QUOTE 。
由图5中曲线可知:
QUOTE 28% 符合要求
QUOTE