ros构建机器人运动学模型_ROS史话36篇 | 20. ROS之KDL

张本勇

于 2020-12-30 20:04:58 发布

阅读量874

点赞数

文章标签： ros构建机器人运动学模型

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_29376541/article/details/112177133

版权

KDL是ROS中的一个库，用于处理机器人运动学和动力学问题，源于OROCOS项目，旨在提供实时控制解决方案。KDL由比利时鲁汶大学的开发人员维护，是OROCOS实时工具集的一部分，支持多自由度机器人的运动学分析和动力学约束计算。OROCOS还包括RTT、OCL和BFL等组件，分别负责实时功能、组件开发和贝叶斯过滤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

作者：张新宇
编辑：胡春旭
原文链接：ROS史话36篇 | 20. ROS之KDL

把ROS底层的库进一步分离成单独的模块，如KDL、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。这样就不需要由车库的开发人员进行集中维护，每个ROS贡献者可以自行维护各自写的模块。

比如，KDL分离出来后，就可以由KDL的原开发者维护。KDL为Kinematics-Dynamics Library的缩写，意为“运动学-动力学库”，是由比利时荷语天主教鲁汶大学（Katholieke Universiteit Leuven）的鲁本·斯密斯（RubenSmits）和艾文·艾尔特比列恩（Erwin Aertbelien）开发的，当然还有的其他开发人员参与了开发。

KDL是OROCOS开源机器人控制项目[1]的一部分，OROCOS是Open RObotCOntrol Software的缩写，即机器人开源控制软件；OROCOS另外一个名称为：Open Realtime Control Services（开源实时控制服务），这个名称可能更能表述该软件库的本意和目标。OROCOS主要侧重于机器人底层控制器的设计，包括用于计算串联机械臂运动学数值解的KDL、贝