igm焊接机器人基本操作_工业机器人位置控制

1. 关节轴控制原理

焊接机器人图片

绝大多数工业机器人采用关节式运动形式，很难直接检测机器人末端的运动，只能对各关节进行控制，属于半闭环系统，即仅从电动机轴上闭环。

目前，工业机器人基本操作方式多为示教再现。示教时，不能将轨迹上的所有点都示教一遍，一是费时，二是占用大量的存储器。

依据机器人运动学理论，机器人手臂关节在空间进行运动规划时，需进行的大量工作时对关节变量的插值计算。插补是一种算法，对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点。例如，对直线轨迹，仅示教两个端点(起点、终点)；对圆弧轨迹，需示教三点(起点、终点、中间点)，轨迹上其他中间点的坐标通过插补方法获得。实际工作中，对于非直线和圆弧的轨迹，可以切分成若干个直线段或圆弧段，以无限逼近的方法实现轨迹示教。

2. 插补方式

(1)定时插补 每隔一定时间插补一次，插补时间间隔一般不超过25ms。

(2)定居插补 每隔一定距离插补一次，可避免快速运动时，定时插补造成的轨迹失真，但也受伺服周期限制。

3. 插补算法

(1)直线插补 在两示教点之间按照直线规律计算中间点坐标。

(2)圆弧插补 按圆弧规律计算中间点。

4. 弧焊机器人编