本文介绍了如何在ROS中创建一个URDF机器人模型，包括使用catkin创建软件包，安装必要的依赖，编写URDF描述文件，检查模型无误，以及在RVIZ中加载和显示模型的过程。内容详细解释了URDF元素的用法，并提供了启动文件和模型展示的步骤。
首先创建软件包来存储机器人模型
catkin_create_pkg mastering_ros_robot_description_pkg roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro
安装为安装的软件包
1 sudo apt install ros-melodic-urdf2 sudo apt install ros-melodic-sacro
sudo apt install liburdfdom-tools
sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
melodic为ros版本下载时改为自己对应版本即可
然后创建一个urdf模型
1 <?xml version="1.0"?>
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注意在在 后面不能有换行 否则可能出错
标签即为连杆 为关节 描述连杆的可见外观
使用命令可以检查urdf是否包含错误
check_urdf pan_tilt.urdf
以下即为成功
pan_tilt.urdf
robot nameis: pan_tilt---------- Successfully Parsed XML ---------------root Link: base_link has1child(ren)
child(1): pan_link
child(1): tilt_link
然后可以在rviz上查看
创建一个view_demo.launch启动文件
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然后启动模型
roscore
roslaunch mastering_ros_robot_description_pkg view_demo.launch
出现的WARN 可以忽略
然后出现下图
在map那里选择base_link
然后Add添加RobotModel就可以显示模型
在三维空间中, 要精确描述一个刚性体的姿态, 仅仅使用他的xyz坐标是不够的, 还需要使用rpy. rpy角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法.
将船的行驶方向取为z轴, 绕z轴旋转称为滚动(Roll), 绕y轴旋转称为俯仰(Pitch), 绕x轴旋转称为偏转(Yaw).
只能沿着y轴旋转, 则需要添加
ros-urdf标签
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