大林算法计算机控制实验报告,计算机控制工程实验报告.docx

计算机控制工程实验报告.docx

,.计算机控制工程实验一 实验目的试验目的1 了解计算机控制系统的基本构成结构和掌握计算机控制系统的原理； 熟悉计算机控制系统的设计过程。2 掌握控制器的设计方法； 能够利用最小拍有纹波， 最小拍无纹波， 大林算法，数字 PID 四种方法设计数字控制器。并体会四种算法设计的不同。比较不同控制器的设计方法的区别，在编程和仿真的过程中，学习MATLAB 软件的使用，通过 Matlab 工具仿真控制效果，掌握不同控制器的特点；3 通过本实验积累在具体控制工程中分析与解决具体问题的能力， 并熟悉设计控制系统的过程。4 对仿真结果进行分析， 体会不同的设计思想， 加深对计算机控制系统设计的理解二 实验任务实验对象结构Dz是待设计的数字控制器，是被控对象的连续传递函数，Gh s是零阶保持Gs器， T 为采样周期Gs有两种传函 G1 G s21e TsS S, Gh sS2传函 G2 G s2e S1 eTsS 2,Gh sT0.5S试分别设计控制算法 Dz 使输出 Yt 能够跟踪 vt 参考输入， v(t)有三种1 单位阶跃2 单位速度3 随动信号 设输入信号包含上升、平顶和下降阶段或改用加速度信号设计 4 种控制器1 数字 PID;,.2 大林算法3 最小拍(最速跟踪)4 最小拍无纹波三 数字控制器的设计、实验设计与仿真结果1 有纹波的最小拍控制器( 1)传函 G1 的最小有纹波控制器设计广义对象的Z 传递函数为G zZ 1e Ts20.184z 1 10.717z 1sss 21 z 1 10.368z 1故d 1， M1， N1 z 1， j 1输入阶跃信号时被控对象为G1s 的控制器设计对单位阶跃信号，q1所以， zz 1 F ze z1z 1 F1 z因为，deg F zdm1 01 的首项为 1，所以有，且 F1zF1 z 1，即e z1z 1 z1e zz 1则数字控制器为1 z5.4310.368z1D ze z10.717 z 1 G z输入阶跃信号时被控对象为G1s 的控制器设计;,.输入阶跃信号时被控对象为G1s 的仿真结果输入速度信号时被控对象为G1s 的控制器设计对单位速度信号， q2所以， zz 1 F ze z1z 1 2 F1 z因为，deg F zdm101且 的首项为 1，所以有，1，F1zF1 z即e z1z 1 2 z1e z2z 1z 2则数字控制器为D z1 z10.8610.5z 1 1 0.368z 1 G ze z1z 1 1 0.717z 1 输入速度信号时被控对象为G1s 的控制器设计 ;,.输入速度信号时被控对象为G1s 的仿真结果输入随动信号时被控对象为G1s 的控制器设计设计的随动信号是有单位速度信号叠加而成的，最高阶次为2，设计的控制器与单位速度信号相同。数字控制器为1 z10.8610.5z 1 1 0.368z 1 D zG ze z111z 1 0.717z输入随动信号时被控对象为G1s 的控制器设计;,.输入随动信号时被控对象为G1s 的仿真结果2 传函 G2 的最小有纹波控制器设计输入阶跃信号时被控对象为G2s 的控制器设计数字控制器为1 z1.582z30.582z2D ze zz31G z输入阶跃信号时被控对象为G2s 的控制器设计 输入阶跃信号时被控对象为G2s 的仿真结果为;,.输入速度信号时被控对象为G2s 的控制器设计数字控制器为 D z1 z4z44.472z31.104 z2G z e z0.632 z42.528z 1.896输入速度信号时被控对象为Gs 的控制器为2输入速度信号时被控对象为G2s 的仿真结果为输入随动信号时被控对象为G2s 的控制器设计1 z4z44.472z31.104 z2数字控制器为 D z0.632 z42.528z 1.896G z e z输入随动信号时被控对象为Gs 的控制器为2;,.输入随动信号时被控对象为G2s 的仿真结果为2 无纹波的最小拍控制器( 1)传函 G1 的最小拍无纹波控制器设计广义对象的 Z 传递函数为G z1 e Ts20.184z 110.718z 1 Zss21 z 1 10.368z 1 s故d 1，M10.717z 1， N1 z 1， j 1输入阶跃信号时被控对象为G1s 的控制器设计对单位阶跃信号，q1所以， z z1 10.717 z 1 F z ez1z 1 F z1因为，deg Fzdm111deg F zqn100于是， zz 1 10.718z 1 f0因为，11.718 f 01 ，有， f 00.582所以， z0.582z 1 10.718z 1 ;,.e z1 z 10.582z10.417z 2则数字控制器为1 z3.1631 z 1 10.368z 1 D ze z10.582z 10.417z 2G z输入阶跃信号时被控对象为Gs 的控制器设计1输入阶跃信号时被控对象为G1s 的仿真结果输入速度信号时被控对象为G1s 的控制器设计对单位速度信号，q2所以， zz 1 10.717 z 1 F ze z1z 1 2 F z1因为，deg F1 zdm11deg F zqn1 10于是， zz 1 10.718z 1 f0f1 z 1 ;,.列方程组11.718 f 0f1 1 1d 1 z12 1.718 f 0f1 0.718 f0f1 1.718 f1 0dzzz 1解得，1.408f 0f10.826所以， zz 1 10.718z 1 1.408 0.826z 1 e z1z 1 2 10.592z 1 则数字控制器为1 z7.65210.586z 1 1 0.368z 1 D ze z1z 1 10.717 z 1 G z输入速度信号时被控对象为G1s 的控制器设计输入速度信号时被控对象为G1s 的仿真结果;,.输入随动信号时被控对象为G1s 的控制器设计设计的随动信号是有单位速度信号叠加而成的，最大阶次为2，设计的控制器与单位速度信号相同。数字控制器为1 z7.65210.586z11 0.368z1D ze z1z 1 10.717z 1 G z输入随动信号时被控对象为Gs 的控制器设计1输入随动信号时被控对象为G1s 的仿真结果2 传函 G2 的最小拍无纹波控制输入阶跃信号时被控对象为 G2s 的控制器设计数字控制器为1 z321.582z0.582zD ze zz3G z1;,.输入阶跃信号时被控对象为G2s 的仿真结果为输入速度信号时被控对象为G2s 的控制器设计数字控制器为 D z1z4 z44.472z31.104z2e z0.632z42.528z 1.896G z输入速度信号时被控对象为G2s 的仿真结果为;,.输入随动信号时被控对象为G2s 的控制器设计数字控制器为 D z1 z4z44.472z31.104 z2G ze z0.632 z42.528z 1.896输入随动信号时被控对象为G2s 的仿真结果为3 数字 PID 控制器1PID 算法推导rtekPIDuke Tsutyt1T-TGss数字 PID 控制器的全量算法kukKpek KIeiKDekek 1i 0k 1uk1 K pek1 K Iei K D ek 1 ek 2i 0;,.由得 PID 控制器的增量式算法uk K p e k e k1K I e k K D e k 2e k1ek2ukuk1uk2 参数整定1. 扩充临界比例度法扩充临界比例度法适用于有自衡特性的受控对象，是对连续时间 PID 控制器参数整定的临界比例度的扩充，其主要步骤如下1 选择一足够短的采样周期 T 一般应在被控对象纯时延时间的十分之一以下 ,作纯比例控制。2 逐渐加大比例系数 K p ，直到系统达到临界等幅振荡， 记下此时的振荡周期 Ts ，以及增益 K s3 参数整定结果lab3_1clear all;close all;ts0.5;systf2,1,2,0,.dsysc2dsys,ts,z;num,dentfdatadsys,v;u_10.0; u_20.0;y_10.0; y_20.0;x0;0;0;error_10;error_20;for k111000timekk*ts;rk1.0;kp0.126;ki0.004;kd1.26;dukkp*x1kd*x2ki*x3;uku_1duk;if uk10 uk10; endif uk-10 uk-10; endyoutk-den2*y_1-den3*y_2num2*u_1num3*u_2;errorrk-youtk;u_2u_1; u_1uk;y_2y_1; y_1youtk;x1error-error_1;x2error-2*error_1error_2;x3error;error_2error_1;error_1error;endplottime,r,b,time,yout,r;xlabeltimes;ylabelr,yout,.阶跃信号下的仿真结果将 rk1.0 ；改为 rkk*ts; 得速度信号下的仿真结果将 rk1.0 ；改为ifk100 rkk*ts;endifk100k400 rk50;endifk400k500 rk50-k-400*ts;endifk500 rk0.0;end;,.得随动信号下的仿真结果lab3_2clear all;close all;ts0.5;systf2,1,2,delay,1;dsysc2dsys,ts,z;num,dentfdatadsys,v;u_10.0; u_20.0;u_30.0;y_10.0; y_20.0;y_30.0;x0;0;0;error_10;error_20;for k11100timekk*ts;rink1;kp0.2;ki0.3;kd0.2;dukkp*x1kd*x2ki*x3,.uku_1duk;if uk10 uk10; endif uk-10 uk-10; endyoutk-den2*y_1num2*u_3;errorrink-youtk;u_3u_2;u_2u_1;u_1uk;y_1youtk;x1error-error_1;x2error-2*error_1error_2;x3error;error_2error_1;error_1error;endplottime,rin,b,time,yout,r;xlabeltimes;ylabelrin,yout;阶跃信号下的仿真结果;,.将 rk1.0 ；改为 rkk*ts; 得速度信号下的仿真结果将 rk1.0 ；改为 ifk50 rink0;end ifk50k100 rinkk-50*ts;end ifk100k150 rink25;end ifk150k200 rink25-k-150*ts;end ifk200 rink0.0;end速度信号下的仿真结果;,.4 大林控制器(2)被控对象为 G2s的控制器设计2e s被控对象为 G s2s则可取期望闭环系统为W ses,10.25s所以，控制器的传递函数为W sD ss1 W sG p se对于数字大林控制器，则应当先对Ws 、Gs进行离散化，求出数字控制系统的闭环 z 传递函数 Wz和控制对象的z 传递函数 Gz，然后再解出数字控制器 DzW zD zG z1 W z选择合适的采样周期T，使nT解得，D z0.5 z0.368z1输入阶跃、速度和随动信号时被控对象为G2s的控制器设计;,.输入速度信号时被控对象为G2s的仿真结果输入速度信号时被控对象为G2s的仿真结果输入随动信号时被控对象为G2s的仿真结果四 结果分析最小拍有纹波控制系统仅要求在采样点无稳态误差， 不能保证采样点之间的误差也为零。按最小拍有纹波系统设计的控制器， 只保证了在最少的几个采样周;,.期后系统的响应在采样点无静差， 而不能保证任意两个采样点之间的稳态误差为零，系统输出信号有纹波存在。最小拍有纹波系统在稳定性、准确性、快速性等方面，都优于同类的连续控制系统， 且数字控制器Dz在工程实现上，简单易行。其缺点主要是对各种典型输入函数的适应性差，在稳态过程中采样点间有纹波。而最小拍无纹波系统不仅在采样点是无静差的， 在稳态过程中采样点之间也是无误差的， 无纹波的必要条件 被控对象 Gs中含有足够的积分环节， 最小拍无纹波系统对典型输入的适应性也不好， 但比有纹波系统要好一些。 系统对其它典型输入，进入稳态后输出响应和控制量无纹波。用计算机实现 PID 控制，可以根据系统的实际要求， 用计算机软件实现数字控制器，具有方便、简单等优点，对 PID 算法灵活改变，达到提高调节品质的目的。在实际的应用中，相当一部分工业对象具有较大的纯滞后特性，纯滞后环节降低了系统的稳定性， 增加了系统的超调量。 大林算法为具有纯滞后特性的被控对象设计数字控制器，以降低系统的超调量。五 实验体会通过 MATLAB 的仿真实验，了解计算机控制系统的基本构成结构和计算机控制系统的设计过程， 完成了对最小拍有纹波数字控制器、 最小拍无纹波数字控制器、大林算法和数字 PID 数字控制器的设计，更加深刻的理解了不同控制器的特点，熟悉设计控制系统的过程，加深对计算机控制系统设计的理解。;