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摘 要
倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。
本文阐述了倒立摆控制系统的研究背景和发展现状，研究了二级直线式倒立摆系统的物理结构，采用拉格朗日方程建立系统的数学模型，对数学模型在平衡位置进行了线性化，从而得到倒立摆系统的线性状态空间方程，同时分析了系统的稳定性和能控能观性。
在此基础上研究了极点配置，LQR控制理论，设计了二级倒立摆系统的极点配置控制器和LQR控制器，并利用Matlab软件的Simulink平台对倒立摆模型及控制器进行仿真，通过调试参数，使倒立摆倒立。最后利用C语言编写控制器S-Function对倒立摆进行了实时控制。
关键词：倒立摆；极点配置；LQR；S-Function
ABSTRACT
Inverted pendulum is a combination of robotics techniques, control theory and computer control, the controlled system itself is an unstable, higher-order, multivariable, strongly coupled nonlinear system, which can be used as a typical control object to study it.
This paper demonstrates the research background of inverted pendulum control system and the current development tendency, investigates the physical structure of 2-order linear-type inverted pendulum, adopts Lagrange's Equation to build the mathematical model, linearize the model in the balance position, achieves the linear state space equation of inverted pendulum, analyzes the stability, controllability and observability of the system.
Furthermore, this paper investigates Pole Placement and LQR control theory, introduces a design of controller based on Pole Placement and LQR control theory for two-order inverted pendulum, simulates the performance of the controller through Simulink in Matlab and adjusts the parameters so that inverted pendulum could be inverted. Finally, a C-langrage controller is designed in S-Function of Matlab for real-time control of inverted pendulum.
Key word：Inverted pendulum; pole placement; LQR; S-Function
目 录 TOC \o "1-3" \u
第1章 绪论 1
1.1 课题研究的目的及意义 1
1.2 倒立摆系统简介 1
1.3 倒立摆的国内外研究情况 3
1.4 本文研究的主要内容及本文思路 6
第2章 二级直线式倒立摆系统建模和分析 8
2.1 系统建模 8
2.1.1 二级直线式倒立摆的结构 8
2.1.2 拉格朗日法建立系统数学模型 9
2.1.3 二级倒立摆系统数学模型的线性化 14
2.2 二级倒立摆系统分析 17
2.2.1 二级倒立摆系统的能控性 17
2.2.2 二级倒立摆系统的能观性 18
2.2.3 二级倒立摆系统的稳定性 18
2.3 本章小结 18
第3章 二级直线式倒立摆的极点配置控制19
3.1 极点配置原理19
3.2 单输入状态反馈极点配置算法 20
3.3 二级倒立摆极点配置控制仿真 21
3.4 本章小结
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