遥控汽车的编程c语言,智能小车循迹、避障、红外遥控C语言代码.docx

//智能小车避障、循迹、红外遥控C语言代码

// 实现功能有超声波避障， 红外遥控智能小车， 红外传感器实现小车自动循迹， 1602 显示小 车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换

// 注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起 来比较容易一点

#include <>

#include <>

#include""

#include <>

#defineucharunsigned char

#defineuintunsigned int

uchar ENCHAR_PuZh1[8]=" uchar ENCHAR_PuZh2[8]=" uchar ENCHAR_PuZh3[8]=" uchar ENCHAR_PuZh4[8]=" uchar ENCHAR_PuZh5[8]="

run back stop left right ";

";//1602 显示数组

H.

H.

H.

uchar ENCHAR_PuZh6[8]=" xunji "; uchar ENCHAR_PuZh7[8]=" bizhang"; uchar ENCHAR_PuZh8[8]=" yaokong";

#define HWP2

#define PWM

/******************************

P1

//红外传感器引脚配置P2k 口

/* L298N管脚定义 */

超声波引脚控制 ******************************/ sbitECHO=P3A2;

sbitTRIG=P3A3；

/ 红外控制引脚配置 sbit sbit

uchar

KEY2=P3A7；

KEY仁 P3M;

state_total=3,state_2=0；//

2 为红外遥控

uchar

uchar

time_1 uchar 局变量

// 超声波接收引脚定义

// 超声波发送引脚定义

// 红外接收器数据线 // 独立按键控制 总状态控制全局变量

state_1,DAT; // 红外扫描标志位 time_1=0,time_2=0;// 定时器 1 中断全局变量 控制转弯延时计数也做延时一次

time,timeH,timeL,state=0;// 超声波测量缓冲变量

count=0;

//1602 显示计数

兼红外遥控按键 state_total =2

兼循迹按键 state_total= 0自动避障 state_total=10 为自动循迹模块 1 为自动避障模块

time_ 2 控制 PWM 脉冲计数

state 为超声波状态检测控制全

uint

/**************************/

unsigned charIRC0M[7];// 红外接收头接收数据缓存

unsigned charNumber,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};

/*********

void

void

void

IRC0M[2 ]存放的为数据

// 红外接收缓存变量

**/

IRdelay(char x);//x* 红外头专用 delay

run();

back();

void

stop();

void

left_90();

void

left_180();

void

right_90();

void

delay(uint dat);//

void

init_test();

void

delay_100ms(uint ms) ;

void

display(uchar temp);

void

bizhang_test();

void

xunji_test();

void

hongwai_test();

void

Delay10ms(void);

void

init_test()// 定时器 0

{

1 外部中断

// 超声波显示 驱动

0 1 延时初始化

TMOD=0x11;

TH1=0Xfe;

TL1=0x0c;

TF0=0;

TF1=0;

ET0=1;

ET1=1;

EA=1;

// 设置定时器 0 1 // 装入初值定时一次为

工作方式 1 16 位初值定时器

2000hz

// 定时器

// 定时器 // 允许定时器 // 允许定时器

0 方式 1 计数溢出标志

1 方式 1 计数溢出标志

0 中断溢出

1 中断溢出

// 开总中断

if(state_total==1)// 为超声波模块时初始化 {

TRIG=0;

ECHO=0;

EX0=0;

IT0=1;

} if(state_total==2)

// 发射引脚低电平

// 接收引脚低电平

// 关闭外部中断

// 由高电平变低电平，触发外部中断 0

// 红