matlab三角函数矩阵,三角函数矩阵求解

x1 =

1

2

3

1

x2 =

100

200

300

1

q =

cos(p1)*cos(p2)+2*sin(p1)*cos(p3)-2*cos(p1)*sin(p2)*sin(p3)+3*sin(p1)*sin(p3)+3*cos(p1)*sin(p2)*cos(p3)-cos(p1)*cos(p2)*xi-(sin(p1)*cos(p3)-cos(p1)*sin(p2)*sin(p3))*yi-(sin(p1)*sin(p3)+cos(p1)*sin(p2)*cos(p3))*zi-2

-sin(p1)*cos(p2)+2*cos(p1)*cos(p3)+2*sin(p1)*sin(p2)*sin(p3)+3*cos(p1)*sin(p3)-3*sin(p1)*sin(p2)*cos(p3)+sin(p1)*cos(p2)*xi-(cos(p1)*cos(p3)+sin(p1)*sin(p2)*sin(p3))*yi-(cos(p1)*sin(p3)-sin(p1)*sin(p2)*cos(p3))*zi-2

-sin(p2)-2*cos(p2)*sin(p3)+3*cos(p2)*cos(p3)+sin(p2)*xi+cos(p2)*sin(p3)*yi-cos(p2)*cos(p3)*zi-3

100*cos(p1)*cos(p2)+200*sin(p1)*cos(p3)-200*cos(p1)*sin(p2)*sin(p3)+300*sin(p1)*sin(p3)+300*cos(p1)*sin(p2)*cos(p3)-cos(p1)*cos(p2)*xi-(sin(p1)*cos(p3)-cos(p1)*sin(p2)*sin(p3))*yi-(sin(p1)*sin(p3)+cos(p1)*sin(p2)*cos(p3))*zi-200

-100*sin(p1)*cos(p2)+200*cos(p1)*cos(p3)+200*sin(p1)*sin(p2)*sin(p3)+300*cos(p1)*sin(p3)-300*sin(p1)*sin(p2)*cos(p3)+sin(p1)*cos(p2)*xi-(cos(p1)*cos(p3)+sin(p1)*sin(p2)*sin(p3))*yi-(cos(p1)*sin(p3)-sin(p1)*sin(p2)*cos(p3))*zi-200

-100*sin(p2)-200*cos(p2)*sin(p3)+300*cos(p2)*cos(p3)+sin(p2)*xi+cos(p2)*sin(p3)*yi-cos(p2)*cos(p3)*zi-300

??? Undefined function or method 'matlabFunction' for input arguments of type 'sym'.

Error in ==> M1 at 26

q=matlabFunction(q)