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MATLAB系统设计与仿真指导书

控制系统设计与仿真

实验指导书

孙崎岖编写

电气工程及其自动化教研室

2009年6月

目 录

实验一 Matlab使用方法和程序设计1

实验二? MATLAB控制系统工具箱SISO运用3

实验三 PＩＤ控制6

实验四 模型转换8

实验五 控制系统的模型转换9

实验六 典型环节动态特性10

实验七 控制系统的时域分析12

实验八 控制系统的频域分析13

实验九　控制系统的根轨迹分析14

实验十 串联校正环节(根轨迹法)的设计15

实验十一　控制系统的串联校正18

实验十二　控制系统的极点配置19

实验十三　控制系统的状态观测器设计20

实验十四 状态反馈控制系统的设计21

附录Ⅰ 反馈控制系统的数学模型及设计工具23

1数学模型的表示方法23

1.1 传递函数模型23

1.2 零极点模型24

1.3 状态方程模型25

2 模型的基本结构27

2.1 串联连接结构27

2.2 并联连接结构27

2.3 反馈连接结构27

2.4 复杂系统的传递函数求取：28

3 不同模型对象的相互转换和模型数据的还原29

3.1 模型对象的相互转换29

3.2模型数据的还原29

4 控制系统分析与设计.30

4.1 控制系统的线性分析30

4.2 线性控制系统设计分析35

附录Ⅱ 数字仿真实验举例41

例1 —— 图形绘制语句 PLOT(X1，Y1，S1，X2，Y2，S2，X3，Y3，S3，… )41

例2 —— 控制系统的模型转换42

例3 ---- 求系统的输出响应(状态方程模型)43

例4 ---- 时域响应分析44

例5 —— 控制系统的根轨迹分析(1)47

例6 —— 根轨迹分析(2)48

例7 —— 频率响应分析50

例8 —— 串联校正53

例9 —— 控制系统的极点配置60

例10 ---- 控制系统的状态观测器设计66

实验一 Matlab使用方法和程序设计

一、 实验目的

1．掌握Matlab软件使用的基本方法；

2．熟悉Matlab的数据表示、基本运算和程序控制语句

3．熟悉Matlab绘图命令及基本绘图控制

4．熟悉Matlab程序设计的基本方法

二、 实验内容

1．帮助命令

使用help命令，查找 sqrt(开方)、plot(绘图)函数的使用方法；

2．矩阵运算

(1)矩阵的乘法

已知A=[1 2;3 4]; B=[5 5;7 8];

求A^2*B

(2)矩阵除法

已知 A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9];

B=[1 0 0;0 2 0;0 0 3];

A\B,A/B

(3)矩阵的转置及共轭转置

已知A=[5+i,2-i, 1 ; 6*i, 4 , 9-i];

求A.', A'

(4)使用冒号选出指定元素

已知： A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9];

求A中第3列前2个元素；A中所有列第2，3行的元素；

(5)方括号[]

用magic函数生成一个4阶魔术矩阵，删除该矩阵的第四列

3．多项式

(1)求多项式的根

(2)已知A=[1.2 3 5 0.9; 5 1.7 5 6; 3 9 0 1;1 2 3 4]，

求矩阵A的特征多项式;

求特征多项式中未知数为20时的值；

把矩阵A作为未知数代入到多项式中；

4．基本绘图命令

(1)绘制余弦曲线y=cos(t)，t∈[0，2π]

(2)在同一坐标系中绘制余弦曲线y=cos(t-0.25)和正弦曲线y=sin(t-0.5)， t∈[0，2π]

5．基本绘图控制

绘制[0，4π]区间上的x1=10sint曲线，并要求：

(1)线形为点划线、颜色为红色、数据点标记为加号；

(2)坐标轴控制：显示范围、刻度线、比例、网络线

(3)标注控制：坐标轴名称、标题、相应文本；

6．基本程序设计

(1)编写命令文件：计算1+2+?+n<2000时的最大n值；

(2)编写函数文件：分别用for和while循环结构编写程序，求2的0到n次幂的和。

(3)如果想对一个变量x自动赋值。当从键盘输入y或Y时(表示是)，x自动赋为1；

当从键盘输入n或N时(表示否)，x自动赋为0；输入其他字符时终止程序。

三、 预习要求

利用所学知识，编写实验内容中2到6的相应程序，并写在预习报告上。

实验? MATLAB控制系统工具箱SISO运用

1．熟悉MATLAB的仿真及应用环境。

2．在MATLAB的环境下研究一阶、二阶系统的运动规律。

二、 实验内容

1．预备知识

MATLAB中，TF指令的使用格式：

SYS = TF(NUM,DEN)

SYS =