armlinux入门与实践 基于ti am335x处理器_解析 AM335x Arm Cortex-A8 处理器的启动流程...

这是我的嵌入式笔记第三篇，原文写于 2015 年。

在真实世界中，一个操作系统是如何被加载的？对于单片机、SoC 以及我们常见的计算机，由于硬件设备和软件系统的不同，启动流程肯定会有差异。不过对于大型操作系统，启动流程有不少共通之处，本文将简单解析一个消费类电子产品常用的系统（基于 TI 的 AM335x 处理器）是如何被加载启动的。
这篇笔记其实是在组队项目时，由一位队友 Adrian Huang 所写。相比我们这些 “愣头青”，Adrian 已经有八九年的 Linux 底层工作经验，先后在 HP、联想、MTK 工作过，是十足的大佬。

正文开始

圖一為 AM335x 開機流程，其包含 ROM Code、MLO、U-Boot 與 OS Image，底下將說明 ROM Code、MLO 與 U-Boot。

Figure 1: High-level Overview to AM335x Boot SequenceROM Code
ROM Code 主要有幾項任務:

• Stack Setup
• Watchdog timer 1 configuration (set to three minutes)
• System clock configuration
• Search bootable devices (must be the FAT 12/16/32 partition) for a valid booting image (the image name must be MLO)
• Load the content of the file “MLO” from a bootable device to internal RAM (the 128KB on-chip memory)
• Execute the file “MLO” stored in internal RAM

圖二為 ROM Code 架構，由”Public ROM Code drivers” 可知 ROM code 支援如下裝置:

• MMCSD (MultiMediaCard SD)
• NAND
• XIP (eXecute In Place)
• SPI
• USB UART
• EMAC (Ethernet Media Access Control)

也就是說，系統一上電，ROM Code 會掃描上述裝置，以便找到 Bootable device。由於 ROM Code 只支援 FAT 檔案系統格式，所以 Bootable device 一定要是 FAT 檔案系統 (FAT12/16/32 檔案系統都可以)。
注意：該架構的 On-chip boot ROM 大小為 176 KB。

Figure 2: ROM Code Architecture
圖三為 ROM Memory Map:

• ROM Exception Vectors (0x20000-0x2001F): 該區段定義 Exception Handler 的位址。譬如: 0x20000 存放 Reset Handler 的位址，也就是板子一上電，第一個執行的地方，課程第七周有詳盡的說明，可參考此文件。詳盡的 ROM Exception Vectors 如表一所示。

Chart 1: ROM Exception Vectors

• Public ROM Code CRC (0x20020): 由 0x20000-0x2BFFF 計算得出的四個位元組 CRC 值。
• Dead loops (0x20080-0x200FF): 該區段定義預設的 exception handlers，其預設 handlers 都是執行 while (1) 迴圈，程式設計者可以定義相同名字的 exception handler，如此便能覆蓋 (override) 對應之預設 exception handlers。可參考 mini-arm-os 與 freertos 程式碼，以便了解其設計概念。
• Code (started from 0x20100): ROM 程式碼
• ROM Version (0x2BFFC-0x2BFFF): ROM Code Version

Figure 3: ROM Memory MapTwo Stage U-Boot Design - MLO (MMC Loader) & U-bootMLO (File Name: MLO)
AM335x ARM Cortex-A8 處理器的 On-chip memory (internal SRAM) 大小為 128KB (詳見 AM3358 Data Sheet)，其 Memory Map 如圖四所示:

• 1KB Secure Area: 此區域無法存取
• 109KB downloaded image (0x402F0400-0x4030B7FF): 此區域最多可以容納 109KB 二進制檔案，此檔案可以存放在儲存裝置，或透過 UART/USB 傳輸，進而 ROM Code 載入至位址 0x402F0400。MLO 其實就是小型的 U-Boot Boot loader (其大小必須小於 109KB)。所以，其簡化版 U-Boot (MLO) 主要任務如下:
  • 初始化 DDR (512MB)
  • 一旦初始化 DDR 成功後，MLO 將 u-boot.img 載入至 DDR，並交由 U-Boot 接管。

• 18KB area (0x4030B800-0x4030FFFF): ROM Code 使用該區域。

Figure 4: Memory Map for 128KB on-chip memoryU-boot (File name: u-boot.img)
此完整版 U-Boot 主要做額外 platform 初始化 (如：初始化網卡等)，並載入 OS Kernel。為何需要 two-stage U-boot？
由於 On-chip memory 只能提供 109KB 給 Boot loader。然而，對於一個完整版的 U-Boot，其大小約 350KB (參考 ARMhf 編好的 u-boot)。為因應此限制，便需要一個小型的 U-boot (MLO)，用以初始化 DDR 並將完整版 U-boot 載入至 DDR，再將控制權交給完整版 U-boot。下圖在 BeagleBoard Black 成功載入 MLO 與 U-Boot 終端機輸出。

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• 本文作者： John Chou
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