目标跟踪简介

 

   

        视觉目标跟踪是计算机视觉中的一个重要研究方向，有着广泛的应用，如：视频监控，人机交互， 无人驾驶等。过去二三十年视觉目标跟踪技术取得了长足的进步，特别是最近两年利用深度学习的目标跟踪方法取得了令人满意的效果，使目标跟踪技术获得了突破性的进展。本文旨在简要介绍：目标跟踪的基本流程与框架，目标跟踪存在的挑战，目标跟踪相关方法，以及目标跟踪最新的进展等，希望通过这篇文章能让读者对视觉目标跟踪领域有一个较为全面的认识。

1.视觉目标跟踪基本流程与框架

        视觉目标（单目标）跟踪任务就是在给定某视频序列初始帧的目标大小与位置的情况下，预测后续帧中该目标的大小与位置。这一基本任务流程可以按如下的框架划分：

 

        输入初始化目标框，在下一帧中产生众多候选框（Motion Model），提取这些候选框的特征（Feature Extractor），然后对这些候选框评分（Observation Model），最后在这些评分中找一个得分最高的候选框作为预测的目标（Prediction A），或者对多个预测值进行融合（Ensemble）得到更优的预测目标。

        根据如上的框架，我们可以把目标跟踪划分为5项主要的研究内容. （1）运动模型：如何产生众多的候选样本。（2）特征提取：利用何种特征表示目标。（3）观测模型：如何为众多候选样本进行评分。（4）模型更新：如何更新观测模型使其适应目标的变化。（5）集成方法：如何融合多个决策获得一个更优的决策结果。下面分别简要介绍这5项研究内容。

运动模型（Motion Model）：生成候选样本的速度与质量直接决定了跟踪系统表现的优劣。常用的有两种方法&#