本周编程任务:
- 完善自己在第三周编写的轨迹插补程序,参照整个团队项目的需求进行功能扩展。
- 针对团队项目需求,编写一个c++的头文件,定义一个类对象,完成一个具体的功能,可不用给出具体的成员函数实现,但用注释语句说明该函数的功能,将该文件提交到github。
(比如定义一个Axis对象,成员变量包括轴参数、轴状态、所接受的运动指令队列等数据,成员函数包括参数初始化、运动指令处理等函数)
代码:
Github
头文件包含了一个Axis类,取代了之前的structure,为今后添加轴参数提供了便利:
Axis.h:
#ifndef AXIS_H
#define AXIS_H
class Axis{
public:
double Position;
double Velocity;
Axis(){};
Axis(double P, double V){};
};
#endif
Axis.cpp:
#include "Axis.h"
Axis::Axis(){
this->Position = 0;
this->Velocity = 0;
}
Axis::Axis(double P, double V){
this->Position = P;
this->Velocity = V;
}
除此之外,优化了之前第三周的编程结果,在其基础上增加了每次循环的停顿,并显示程序运行总时间,使结果更直观:
while(new_cmd.Response){
rt_task_wait_period(NULL);
now = rt_timer_read() / 1000000000;
t = now - previous_0;
printf("Task has been running for %ld.%06ld s\n",
(long)t , (long)(now - previous_0) % 1000000000);
……
目前程序的退出还没做好,准备去查下Xenomai中的按键中断怎么做。(Windows下的几个捕捉键盘的函数所依赖的头文件在Linux下不能用)