- 博客(44)
- 收藏
- 关注
RSS订阅转载 《实时控制软件设计》2017年度教学总结
一、课堂教学内容建设本课程从2015年开始建设，目前还在探索期，每年教学内容都有较大的变化。相比较而言，2015年的教学内容缺少重心，有点大杂烩的感觉，讲一般性的软件工程概念和工具、编程方法的内容过多；2016年内容进一步聚焦，突出了实时软件的架构和开发的特点，试图把机电系统模型仿真与实时控制软件开发结合起来；2017年则进一步结合机电专业特点来展开教学，结合具体的MATLAB工具开展...
2018-02-09 14:31:00
112
转载 《实时控制软件设计》2017年教学内容
一、课程教学目标本课程是面向机械设计制造及其自动化专业和测控技术与仪器专业的选修专业方向课程。在未来的机电控制系统中，软件系统将占据越来越大的比重，机电装备性能与控制软件的性能密切相关，本课程的主要教学目标是使学生能利用现代软件工程方法和工具进行面向机电控制的实时控制软件的设计开发。本课程强调“做中学”的教学理念，采用课堂讲授、编程练习和项目实践相结合的方式，使学生通过实际项目的开发实...
2017-10-17 19:45:00
153
转载 《机电传动控制》（2017）综合作业
综合作业包括：小组仿真设计作业（整个小组提交一份报告WORD文档）个人课程论文（提交一份论文WORD文档）提交截止期：第16周周末小组仿真设计作业对于如下图所示的高速电梯系统，电机直接驱动转轮并通过绳索和滑轮带动轿厢升降。相关参数如下：额定速度：240m/min额定负载：24名乘客（1600kg）最高移动层数：30层（层间距3m）轿厢重量：2000kg平衡重物...
2017-05-09 23:38:00
208
转载 《机电传动控制》（2017）第十一周作业
1. 直流电机单闭环调速系统比例控制仿真针对第三周作业中给出的直流电机模型参数，在PLECS中建立一个直流电机单闭环调速系统，控制器使用比例控制，调压装置可选用（晶闸管整流电路/IGBT斩波电路/理想可控电压源），下图给出了基于理想可控电压源的参考模型。负载转矩在1秒钟后由10牛米变为30牛米，速度指令为幅值200rad/s的阶跃信号，要求调整控制器的比例增益，使得速度稳态误差小于4r...
2017-04-25 22:14:00
227
转载 《机电传动控制》（2017）第九周作业
1. 单相桥式晶闸管整流电路仿真对如下的单相桥式晶闸管整流电路：首先手工画出纯阻性负载条件下，在触发角分别为pi/4和pi/2情况下，电源电压、晶闸管Thy1和Thy3两端电压、负载电压的波形。在PLECS中建立该模型，并设置同样的触发角，观看仿真波形，看是否与自己所画的波形一致。增加负载电感值，改变不同的晶闸管触发角，观察负载电压和电流的变化。为了保证仿真精度，请设置合...
2017-04-12 08:25:00
214
转载 《机电传动控制》（2017）第五、六周作业
1. 结合教材，快速阅读如下低压电器相关国家标准的正文部分GB 14048.1 - 2012 低压开关设备和控制设备 第1部分：总则GB 14048.2 - 2008 低压开关设备和控制设备 第2部分：断路器GB 14048.3 - 2008 低压开关设备和控制设备 第3部分: 开关、隔离器、隔离开关以及熔断器组合电器GB 14048.4 - 2010 低压开关设备和控制设备 ...
2017-03-20 08:31:00
111
转载 《机电传动控制》（2017）第四周作业
1. 结合教学进度自主阅读，并预习各种控制电机原理，网上查阅资料，在博客上对你目前所了解的各种传动和控制电机进行归类，继续在博客笔记上记录学习心得、难点和疑点。2. 仿真和计算作业：首先在PLECS上建立如下图所示的交流异步电机系统：设置电机的参数如下图：该电机模型参数参照了Novotny和Lipo的《Vector Control and Dynamics of AC Dri...
2017-03-10 07:05:00
141
转载 《机电传动控制》（2017）第三周作业
1）结合教学进度自主阅读，并复习直流电机有关机械特性，预习交流电机工作原理，在博客笔记上重点记录学习心得、难点和疑点。2）仿真和计算作业：首先在PLECS上建立如下图所示的直流电机系统：设置电机的参数如下图：其中：电枢绕组电阻Ra为0.5欧姆；电枢绕组电感La为0.004亨；励磁绕组电阻Rf为200欧姆；励磁绕组电感Lf为0.2亨；电枢绕组和励磁绕组的互感Laf...
2017-03-03 07:21:00
306
转载 《机电传动控制》（2017）第二周作业
1）结合教材上的直流他励电动机原理，重点阅读《自动化技术中的进给电气传动》第一章的1.3节，理解直流电机的信号流模型，同时快速通读《控制系统设计指南》的第1章和第2章并在博客上发表读书笔记，记录知识要点和理解上的主要难点。并记录其他在复习和预习中遇到的困难和疑点。2）用PLECS仿真软件搭建一个如下图所示直流电机基本系统模型，调整电机外部电压源电压和串联电阻的阻值，通过Scope观看...
2017-02-24 22:38:00
172
转载 《机电传动控制》（2017）第一周作业
1）加入《机电传动控制》课程QQ群，群名片为实名。2）在博客园创建个人账号并申请开通博客，用于学习笔记和阅读报告等的发布，关注教师博客，每周至少在博客园上发表一篇学习笔记，记录学习内容和存在的问题和疑点，课外阅读和实践的心得等。3）完成学习小组组建并提交名单（每组6人或7人）。4）结合先修课程，阅读《自动化技术中的进给电气传动》第一章的1.1节和1.2节。并在博客上发表读书笔记，...
2017-02-17 14:16:00
110
转载 《机电传动控制》阅读材料
电机和控制部分Stephen J. Chapman等著，刘新正译. 电机学(第7版). 北京：电子工业出版社，2014汤蕴璆. 电机学(第5版). 北京：机械工业出版社，2014George Ellis著，汤晓君等译. 控制系统设计指南(原书第4版). 北京：电子工业出版社，2016阮毅，杨影，陈伯时. 电力拖动自动控制系统:运动控制系统(第5版). 北京：机械工业出版社，20...
2017-02-13 10:32:00
195
转载 《实时控制软件设计》期末作业
一、团队作业：1、每个团队的PM在github.com/RTCSD2016下创建本团队的项目repository，把团队成员添加进去。2、在repository的根目录下创建README.md文档用于简述团队组成和团队开发目标，在项目完成后添加关于软件编译和运行的简要说明。也可添加TODO.md用于介绍团队近期的工作事项。根目录下有doc目录用于提交设计文档。3、项目截止期为201...
2016-12-29 08:44:00
117
转载 《实时控制软件设计》团队项目
一、目的：通过团队协作项目，完成一个软件模块从需求分析、功能分解、编程实现到测试集成的流程，在此过程中掌握相关团队协作、流程管理和软件构建工具的使用，锻炼在项目开发过程中有效和团队成员沟通交流，编写清晰的项目文档，分工协作达成项目目标的能力。二、团队项目流程和评价标准：请参照FFL博士的博客中描述的“团队项目alpha阶段”内容，利用github的相关功能和插件完成项目。三、团队...
2016-12-22 10:23:00
124
转载 《实时控制软件设计》第四周作业
一、博客作业：本学期课程的目标是完成一个二轴桌面冰球游戏的软件设计。一种冰球桌游戏台实物如下图所示（可到淘宝京东等网站搜索一些实际品牌产品介绍和玩法）：在Linux(xenomai)环境下中开发一个类似的游戏软件，该软件有如下相对独立的软件模块：1） 冰球桌仿真环境：包含一个冰球桌面（及四周的挡板球洞），一个冰球，一个或两个击球器的模型， 类似下图所示。基于物理引擎模拟冰球与击球...
2016-12-16 09:28:00
99
转载 《实时控制软件设计》第三周作业
一、博客作业：1. 阅读笔记结合本周课堂所讲的实时操作系统知识内容，浏览如下商用和开源实时操作系统网站，写一段文字向其他同学简要介绍下某个实时操作系统的性能特点或进行操作系统间性能的比较：Vxworks: www.windriver.com/products/vxworksQNX：www.qnx.comXenomai: xenomai.orgIntime: www.tena...
2016-12-08 23:08:00
112
转载 《实时控制软件设计》第二周作业
一、博客作业：根据本周课堂内容，设计一个停车场门禁控制系统的状态机。门禁控制系统的输入信号包括：起落杆位置传感器：有两个位置值信号（升起/落下）汽车入闸传感器：有两个值（True/False）汽车出闸传感器：有两个值（True/False）门禁控制系统的输出信号包括：起落杆电机控制信号：（上升/下降）通行灯信号：（红灯/绿灯）一辆汽车的通过流程为：起落杆处于...
2016-12-01 22:59:00
102
转载 《实时控制软件设计》第一周作业
一、创建账号：在博客园（cnblogs.com）上创建账号， 在github.com上创建账号，并把个人的姓名、学号、博客园账号名，github账号名一起发给助教汇总。二、博客作业：选择一个典型的实时控制系统（CNC/工业机器人/汽车ABS系统......）的软件系统（或其中的一个软件模块）做案例分析，列出：该系统有哪些强实时功能需求？需要对哪些实时事件进行实时响应，对允许的实...
2016-11-23 13:09:00
75
转载 《实时控制软件设计》2016年教学计划
一、课程教学目标本课程是面向机械设计制造及其自动化专业和测控技术与仪器专业的选修专业方向课程。在未来的机电控制系统中，软件系统将占据越来越大的比重，机电装备性能与控制软件的性能密切相关，本课程的主要教学目标是使学生能利用现代软件工程方法和工具进行面向机电控制的实时控制软件的设计开发。本课程强调“做中学”的教学理念，采用课堂讲授、编程练习和项目实践相结合的方式，使学生通过实际项目的开发实...
2016-11-21 15:38:00
90
转载 机电传动控制--直流电机调速仿真作业
针对之前给出的直流电机调速基本模型，进行调速控制器设计。在该基本模型中，模型PWMVoltageSource表示一个直流调压装置，接收来自控制器的正负10V的指令信号，正负10V的指令信号对应直流调压装置输出正负200V的电压，直流调压装置的时间常数为0.003秒。model PWMVoltageSource extends TwoPin; InPort Comm...
2016-05-17 21:48:00
192
转载 机械大楼电梯控制项目软件 -- github团队组建
目前在Github网站上建立了机械大楼电梯控制项目软件的软件仓库（Repository），提供了软件功能需求说明文档和Automation Studio程序模板。地址为https://github.com/MEC2016/ElevatorProject为实现基于Github的团队协作，请依次完成如下步骤：分成四个项目组，并各选出一个组长，组长统计每位同学的Github账号。组长...
2016-05-06 11:04:00
94
转载 直流调速系统Modelica基本模型
为了便于在OpenModelica进行仿真，形成一个完整的仿真模型，没有使用第三方的库，参照了DrModelica的例程，按照Modelica库的开源模型定义了所用的基本元件模型。首先给出一些基本类型的定义：type ElectricPotential = Real;type ElectricCurrent = Real(quantity = "ElectricCu...
2016-05-04 09:22:00
376
转载 2016年《机电传动控制》控制之星
第一期： 金轲 熊唐程第二期： 胡广宙第三期： 吕良雄转载于:https://www.cnblogs.com/bingc/p/5457193.html
2016-05-04 08:43:00
89
转载 机械大楼电梯控制项目软件 -- 硬件相关变量定义
下面给出本项目中与物理设备硬件相关的全局变量定义，这些变量代表着外部物理设备到PLC的输入和输出，在模板程序中已经链接到对应的物理设备模型和人机界面中，通过对这些变量的读写即可获取相应用户按钮和传感器等输入设备的状态，控制电机等执行设备的运行和停止，后续的软件开发请统一使用如下变量定义。首先定义几个全局数据类型： (*电梯井接口信号定义*) tTower_Interfa...
2016-05-04 07:31:00
128
转载 机械大楼电梯控制项目
项目需求机械学院大楼共七层，大楼南入口有两部电梯同时工作，请为南入口开发基于PLC的电梯控制系统。控制系统硬件每层电梯口有两个按钮“上行”和“下行”，有两个LED数码管分别显示左右两个电梯所在的楼层，数码管旁有箭头LED灯指示该电梯的运行状态（向上，向下，停止）。如下图所示：电梯轿厢内有从“1”到“7”共7个数字按钮用来选择目的楼层，每个按钮上有个LED灯指示该层被选中。...
2016-04-19 22:48:00
143
转载 PLC梯形图编程练习
在PLC培训软件中完成如下两个练习，并把对应的梯形图程序发表在博客上。交通灯控制在如下图的场景中，打开SW1开关后，交通灯控制器开始工作，关闭SW1则控制器停止工作。SW2为控制模式选择开关：当SW2为关闭状态时，绿灯、黄灯、红灯依次亮，具体时序为：绿灯亮100秒，闪5秒（每秒亮灭一次）,黄灯亮5秒，红灯亮100秒。当SW2为打开状态后，路口变为夜间模式，一直亮红灯，当有...
2016-04-13 01:00:00
908
转载 《机电传动控制》第六周作业
结合教材练习基本的继电器-接触器控制电路设计方法，下次上课进行小测试。下载贝加莱公司的Automation Studio软件并安装，该软件作为第七周开始的PLC教学用编程软件。参见《实时控制软件设计》之Automation Studio开发环境。结合本学期其他课程的内容，谈谈《机电传动控制》和其他课程的联系。熟悉GIT/GITHUB操作，后期的编程作业将提交到GITHUB网站。可...
2016-04-04 11:21:00
136
转载 《机电传动控制》第五周作业
首先公布上周“控制之星”: 胡广宙同学本周作业：简要列出几项最感兴趣的传动电机或控制电机在工业或生活中的应用，如能展开说明下兴趣点和希望深入了解的内容更好。快速浏览国家标准《GB-T6988电气技术用文件的编制》，简要说明一份完整的电气图纸应该包括哪几部分。浏览施耐德电气公司网站，了解常用的低压电器。阅读给出的图纸实例，找到两个器件，根据器件标注的参数，在施耐德网站或其他公司...
2016-03-25 08:45:00
115
转载 《机电传动控制》第四周仿真作业
结合本周学习的交流电机原理及启动、调速、制动特性，用Modelica设计和仿真一个用三相交流异步电机带动起重机起升机构运行。具体要求如下：1）实现如下机械运动周期：控制电机带重物上升，从静止加速到800r/min保持800r/min匀速运动0.5s，减速到静止，保持静止状态0.5s，带重物下降，从静止达到600r/min保持600r/min匀速运动0.6s，减速到静止。...
2016-03-17 10:44:00
164
转载 交流异步电机的Modelica模型
Modelica标准库里的异步电机模型过于复杂，为了便于学习，我用最基本的异步电机方程写了一个Modelica模型，公式参照陈伯时的《电力拖动自动控制系统--运动控制系统》第3版的190页到195页的内容，实际的电机模型参数参照了Novotny和Lipo的《Vector Control and Dynamics of AC Drives》第78页的一个例子参数并稍作修改。这个模型没有使用...
2016-03-14 06:38:00
613
转载 《机电传动控制》第三周仿真作业
结合本周学习的直流电机机械特性，用Modelica设计和仿真一个直流电机串电阻启动过程，具体要求如下：1）电机工作在额定电压和额定磁通下，采用串三段或四段电阻启动，整个启动过程电枢电流中不能超过额定电流的3倍。2）选择合适的电阻阻值，选择优化的电阻切除策略，使得在满足条件1的前提下，电机尽可能快速平滑得达到额定点。仿真效果最佳的同学获得本周"控制之星"称号。3）所有同学均使用如下统...
2016-03-07 22:18:00
162
转载 《机电传动控制》第二周作业
扩展阅读1：阅读下发的电机发展史资料，选择一些兴趣点在互联网上做进一步搜索和阅读。扩展阅读2：阅读下发的《系统动力学：机电系统的建模与仿真》第二章部分内容，了解基于功率交换的机电系统物理建模思想与方法。在线学习Modelica建模课程，在OpenModelica软件中练习“基本方程”一节中的例程。仿真作业：运行老师给出的Modelica简化的直流电机模型，并结合自己的理解去修改模...
2016-03-02 10:10:00
88
转载 《机电传动控制》第一周作业
1）加入《机电传动控制》课程QQ群，群名片为实名。2）在博客园创建个人账号并申请开通博客，用于学习笔记和阅读报告等的发布，关注教师博客 每周至少在博客园上发表一篇学习笔记，记录学习内容和存在的问题，理解困难的地方，课外阅读和实践的心得等。3）在GITHUB网站创建个人账号，用于仿真、编程、团队项目等作业的提交。课程的Github主页正逐步建设中。4）把博客园账号和GITHUB账号信...
2016-02-24 09:17:00
84
转载 《实时控制软件设计》2015年度课堂教学内容总结
本课程共24课时，12次课程，因元旦放假，实际上了11次课程，实际教学内容如下:第一次课程：软件工程概述，自动化软件体系结构概述，课程要求和考核方法，面向对象编程回顾。开源机器人运动学库KDL介绍。作业：加入课程QQ群，建立cnblogs账号，建立github账号，完成第一次编程作业和阅读笔记。第二次课程：C++编程复习，Complex例程讲解，构造函数和析构函数，操作符重载...
2016-01-17 22:58:00
78
转载 《实时控制软件设计》团队项目分组
第一组：组长：张斌斌组员：牛欣欣 时胜磊 韦瑞新 孙胜 赵克卫 王凯团队Github网址：https://github.com/TeamWork-Robot第二组：组长：洪超组员：姜进 张文强 秦勤 余拥军 徐意 熊振威 孙智博团队Github网址: https://github.com/CoffeeRobotTeam第三组：组长：冯一飞组员：管煜祥 郭彦彬 张杭锋 ...
2016-01-02 09:44:00
164
转载 《实时控制软件设计》之Github提交作业步骤
在掌握GIT/GITHUB基本操作后，接下来把第一次的编程作业提交到 https://github.com/RTCSD15/HOMEWORK1 ，把第二次的编程作业提交到https://github.com/RTCSD15/HOMEWORK2 。下面介绍基本操作步骤，由于提交文件较少，所以下面的步骤没有用到GIT客户端，都是在GITHUB网页上完成的，同学们在完成第一次作业提交后，可尝...
2015-12-27 20:45:00
284
转载 《实时控制软件设计》之Automation Studio开发环境
Automation Studio是贝加莱公司的控制软件开发平台，软件可运行在贝加莱的基于PC的控制器上，基于Automation Studio我们可构建一个完整的控制软件构建、测试和仿真运行平台。本文以一个简单的例子介绍用Automation Studio进行基于C++的控制软件开发环境搭建和仿真运行。我们的目标：1）用C++写一个用户程序，该程序被实时控制器的一个实时任务所调...
2015-12-24 14:56:00
931
转载 《实时控制软件设计》之单元测试
《构建之法》第2章讨论了个人技术和流程，一个复杂的软件都是由若干个模块组成的，提高个人的技战术能力首先从编写一个稳定的模块开始，最基本的模块就是一个类。要保证自己提交的模块代码的质量得到保证，需要进行单元测试。2.1.2节给出了好的单元测试的标准：在最基本的功能/参数上验证程序的正确性。必须由最熟悉代码的人（程序作者）来写。单元测试之后，机器状态保持不变。单元测试要快。单元测...
2015-12-19 22:34:00
56
转载 《实时控制软件设计》第三周作业
阅读作业快速通读《构建之法：现代软件工程》全书，列出几条问题项，发表在个人博客上，如：你感到困惑，没有理解的问题；你很感兴趣，希望能深入学习细节的内容；对照书中谈的软件工程师的职业发展，谈你对自己的评估和期望；其他个人观点和建议。Git/GitHub实践作业下载安装Git客户端，参照课堂教学内容，在本地计算机练习Git操作命令，包括：1）用git init创建一个本...
2015-12-13 11:55:00
100
转载 《实时控制软件设计》第二个编程作业
目前同学们都完成了第一个编程作业，基本实现了图像的旋转和平移，但是在编程中还没有完全体现面向对象的方法，希望结合本周的课程学习、课外阅读和编程练习，能继续迭代优化代码，更加熟练的掌握面向对象编程，希望大家掌握的要点有：如何设计和实现一个类在设计层面，要考虑如何进行合理的抽象，由多个类来共同承担一个复杂的任务。在实现层面，要掌握C++的语法，类的构造函数和析构函数，操作符的重载，虚...
2015-12-04 21:32:00
104
转载 《实时控制软件设计》之机器人咖啡角
目前常用的工业机器人大致可分为三种：1）六轴关节机器人 http://www.siasun.com/product/industrialrobot/SR10A.html2）Delta并联机器人 http://www.siasun.com/product/railtransit/delta.html3）SCARA机器人 http://www.siasun.com/product/in...
2015-11-30 21:10:00
213
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人