计算机控制机器人运动的原理,工业机器人控制系统的基本原理

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1、工业机器人控制系统使机器20世纪 80年代以后，由于微型计算机的发展，特别是电力半导 体器件的出现， 使整个机器人的控制系统发生了很大的变化， 人控制器日趋完善。 具有非常好的人机界面， 有功能完善的编程语言 和系统保护，状态监控及诊断功能。同时机器人的操作更加简单，但 是控制精度及作业能力却有很大的提高。 目前机器人已具有很强的通信能力，因此能连接到各种网络(CAN BUS、 PROFIBUS 或ETHERNET)。形成了机器人的生产线。特别是汽车的焊接生产线、 油漆生产线、 装配生产线很多都是靠机器人工作的。 特别是控制系统 已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。90年代以后，计算机的性能。

2、进一步提高，集成电路(IC)的集 成度进一步的提高， 使机器人的控制系统的价格逐渐降低， 而运算的 能力却大大提高， 这样，过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使 用软件来完成。 而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高 到现在的 6 万小时，几乎不需要维护。控制系统基本原理及分类工业机器人的控制器在要求完成特定作业时， 需要做下述几件事： 示教：通过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。 也就是给机器人的作业命令，这个命令实质上是人发出的。计算：这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的， 它通过获得的示教信息要形成一个控制策略，然后再根据这个策略(也称之为作业轨迹的规划)细化。

3、成各轴的伺服运动的控制 的策略。同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采 集并处理各种信息。因此，这一部分是非常重要的核心部分。伺服驱动：