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SAD立体匹配算法的PYTHON实现

这是第一次发CSDN博客，因为在机器视觉的学习中CSDN帮助了我很多，那么我也应该为CSDN社区做一些贡献，所以本文将介绍我用python实现的SAD匹配算法。

1.SAD算法的原理

SAD算法是立体匹配算法中，隶属于局部区域匹配算法中的一个算法，原理是从

左图

中找出一个小窗口，利用极线约束，在 ** 右图

中同一行中

间隔D为D_1处

找到同样大小的一个小窗口，比方说都是 9*9 大小， 然后比较这个小窗口中每一个像素灰度差是多少,比如说灰度差为x_1，接着

更换间隔D为D_2**，再次计算灰度差x_2，比较灰度差最小的即为右图中的用一位置。

比如左图有一本书，算法可以找到这本书在右图的哪个位置，然后计算这本书在左图和右图中的位置差了多少，就可以计算出距离了

原理我就不多说了，已经有很多算法解释类的博文了，本文专注于算法实现

2.SAD算法的实现

import os

import time

import cv2 as cv

import numpy as np

import matplotlib.pyplot as plt

from numba import jit

from PIL import Image

#-------------------------------

'''这一部分是读取图片，请输入已经极线校准过的左图和右图，本算法不支持未校准图像的匹配'''