双目立体匹配算法SAD基本原理即matalab程序详细注释加效果展示

1.算法原理
SAD(Sum of absolute differences)是一种图像匹配算法。基本思想：差的绝对值之和。此算法常用于图像块匹配，将每个像素对应数值之差的绝对值求和，据此评估两个图像块的相似度。该算法快速、但并不精确，通常用于多级处理的初步筛选。
公式如下：

2.基本流程
输入：两幅图像，一幅LeftImage，一幅RightImage且两幅图像已经校正实现行对准
对左图，依次扫描，选定一个像素点：

（1）以该像素点为中心构造一个公式小窗口,类似于卷积核；
（2）用窗口覆盖左边的图像,选择出窗口覆盖区域内的所有像素点；
（3）同样用窗口覆盖右边的图像并选择出覆盖区域的像素点；
（4）左边覆盖区域减去右边覆盖区域，并求出所有像素点灰度差的绝对值之和；
（5）移动右边图像的窗口，重复（3）-（4）的处理（这里有个搜索范围,超过这个范围跳出）；
（6）找到这个范围内SAD值最小的窗口,即找到了左图锚点的最佳匹配的像素块。

3.matlab程序

clear all
clc

left=double(rgb2gray(imread('C:\Users\Administrator\Desktop\scene1.row1.col1.ppm')));  %读取左图，并转换成灰度图
right=double(rgb2gray(imread('C:\Users\Administrator\Desktop\scene1.row1.col2.ppm')));   %读取右图，并转换成灰度图
[m n]=size(left);

w=4;    %窗口半径
dmax=16;    %最大偏移距离，同样也是最大深度距离
shicha=ones(m,n);  
shicha=shicha*3;  %给视差图所有位置赋一个较大的初始视差值，避免图像扫描的空缺
for i=1+w:1:m-w  %图像的行
    for j=1+w:1:n-w   %图像的列
        min=5000; tmpd=0; tmp=0;diff=[];
        for d=0:1:dmax   %视差允许范围
           if(j+w+d<=n)   %窗口的列不能超出图片的范围
        lwin=left(i-w:i+w,j-w+d:j+w+d); %左图子窗口
              rwin=right(i-w:i+w,j-w:j+w);  %右图子窗口

                 diff=abs(rwin-lwin);  %以右图为基准图
                 tmp=sum(sum(diff(:)));  %窗口内所有灰度值之差求和
              end
              if(tmp<min)   %计算出的代价之，与最初设定的一个最大代价值比较
                  min=tmp;
                  tmpd=d;
              end
          end
              shicha(i,j)=tmpd;   %将视差存入空间视差矩阵中
    end
end
imshow(shicha,[]);  %显示视差图

这是第一次发布博客，程序可能还有不完善的地方欢迎指导修正。后续还有SGM半全局算法等。