我们知道,对于电功率(信号)而言,一般有两种形式:交流和直流。特斯拉推广的是交流电,爱迪生推广的是直流电。两者都各有优点,谁也取代不了谁。在特斯拉和爱迪生的年代,这两者之间是不可调和的,但是随着半导体技术的发展,他们又在某种程度上有一定的缓和,因为是可以相互变换的。具体来说,有:交流到交流→变压器;交流到直流→整流器;直流到交流→逆变器;直流到直流→DC-DC变换器。
在运动控制领域,整流器和逆变器使用非常广泛。对逆变器感兴趣请见J Pan:如何理解逆变器。今天,我们着重看看整流器(rectifier)。
一、二极管整流
对于调速驱动系统而言,一般的能量流向如下:
电网的交流电频率一般是固定的,而对于调速系统而言,需要不断的变换频率,比如交流电机控制,因此一般会先将电网的交流电整流成直流电,然后再逆变成所需要的交流信号。
实现整流器最简单的元器件就是二极管:
二极管的特性我们都很了解,简单来说就是正向可以导通,反向截止。下面我们要看一个简单的电路来加深一下理解:
下面问题就来了:在上述的电路中,哪个二极管会导通呢?——D1还是D2?
如果D1不存在,则这个电路很容易理解,D2导通,电流为10A,A点电势为100V。
同理,若D2不存在,D1导通,电流为20A,A点电势为200V。
若D1和D2同时存在,我们不妨假设D1导通,D2截止,此时A点电势为200V,此时D2处于反向偏置,确实是截止状态。若D2导通,D1截止,此时A点电势为100V,此时D1处于正向偏置,D1随即也导通,然后A点电势抬到200V,D2被反向偏置,处于截止状态。
总结一下来说:当有多个电源通过二极管阴极(cathode)连接到同一个节点时,节点电势为最大的那个电势,即:
同理,当一个节点连接多个二极管阳极(anode)时,节点电势为为最小的那个电势,即:
有了这些铺垫,我们就可以做一些更复杂的事情,比如下图。D1、D2、D3、D4、D5、D6组成三个桥臂,节点
根据前面的分析,有:
则最终输出到负载的电压为:
这么说太抽象,我们画个图就简单多了:
上图上半部分为相电压波形,下半部分为线电压波形。根据前面的分析,
当
将
上面是电压情况,我们再看看电流情况,如下图所示。
可见,对于
二、带电感的二极管整流
刚才讨论的都是理想情况,事实上要复杂一些,比如电源端往往会呈现一定的电感特性,如下图所示:
为简单起见,假定
既然D1不能瞬间就能完成到D3的转换,那么在某个很短的时间内,就存在D1、D3同时导通的情况,这种工况称为“overlap”。假设负载中电感数值很大,因此可以对电流进行很好的滤波,这样就可以假定
此时有:
两边微分可以得到:
进而可以得到电感上的压降:
由于D1和D3都导通,有:
所以有:
可以得到:
最终可以得到:
其电流和电压变化示意图如下:
上图展示了二极管从D1导通到D3导通的变化过程,在角度为
用同样的方法可以得到
之前算的都是整流之后的负载电压
稍微解释一下上述表格:在第一步时,D1个D2导通,流经
根据上表,可以画出
三、晶闸管整流
晶闸管(Thyristor)一般有4层(p-n-p-n),除了二极管具有的阳极(anode)和阴极(Cathode)外,还有一个门极(Gate)。
当晶闸管反向偏置时(Vac<0):
晶闸管和二极管表现一致,处于截止状态,无论门极处于何种状态;
当晶闸管正向偏置时(Vac>0),晶闸管和有两种状态,:
前向阻止(Forward Blocking)OFF:晶闸管承受较大的电压,但是几乎没有电流,就像开关处于断开状态;
前向导通(Forward Conducting)ON:晶闸管流过较大电流,只有很小的管压降(1V-2V),就像开关处于闭合状态;
我们来看看晶闸管如何进行Turn On和Turn Off。
Turn On:当晶闸管从OFF状态变为ON状态时,需要满足两个条件,一是处于正向偏置;二是给晶闸管的门极施加一个电压脉冲信号,以提供晶闸管导通所需要的电流。
Turn Off:一旦晶闸管导通,它状态将会被锁存,即使去除门极电流或者施加一个反向电流,晶闸管也不能被关闭。能关闭晶闸管的唯一办法就是将阳极(Anode)电流慢慢减小到零,并将晶闸管处于反向偏置。
总结来说,晶闸管的开通可通过外接电路来控制,但是关闭却不能。就像一个大坝一样,有一个小口子就能冲开,但是想关闭门都没有。这和一般的晶体管(Transistor)有较大区别。
我们可以将以前的二极管换成晶闸管,得到如下的整流电路:
前面我们用二极管搭了一个类似的模型,实现了交流电的整流,其缺点就是二极管不能实现人为控制,我们于是换成了晶闸管。每一个晶闸管都有一个门极驱动电路(图中未显示)开控制晶闸管的开通操作,这个控制电路也可以依据电源端的波形来确定晶闸管的开通节点。比如说,可以类比一下之前的二极管电路,我们可以在二极管导通的时间点来开通晶闸管,这时整流电路就和二极管整流电路表现一致。我们也可以延时一个角度
和二极管电路相比,其导通位置延迟了45°,可见整流效果有了变化,目视平均值降低了,且谐波增加。
当延时角
此时整流输出平均值降到了零。
当延时角
整流后的平均值继续降低到了负值。
前面没考虑电源端的电感(h=0),假设电感的存在,使得两个晶闸管之间转换过渡对应的角度为
值得一提的是,随着晶体管技术的发展,晶闸管已经逐渐被取代。
四、参考文献
Lectures of Power Electronics Design, Prof. Jon Clare,University of Nottingham.