机器人水库涵洞检测_一种水库大坝隧洞、涵洞多功能检测装置的制作方法

本实用新型涉及检测装置技术领域，具体为一种水库大坝隧洞、涵洞多功能检测装置。

背景技术：

水库大坝隧洞、涵洞是指在水库大坝附近埋设洞形或管形的建筑物，是水库、湖泊、山塘灌溉、供水、放空的重要输水建筑物，是水库大坝的心脏，其质量好坏关系到水库大坝的安危。水库大坝隧洞、涵洞经过多年运行部分已完全堵塞，失去功能，但更多的是产生渗漏，从而带走坝体填料，严重影响工程的安全运行。因此对水库大坝隧洞、涵洞进行安全检测，保证其安全运行是十分必要的。

现有的水库大坝隧洞、涵洞检测方式大多采用人工检测，需要人工观察或拍摄洞壁情况，判断洞壁是否出现裂缝、错位和侵蚀的现象，但是因许多隧洞、涵洞都是穿山挖建的，洞内形状复杂，人工检测无法很好的进行，不仅费时费力，也极易出现检测不全的情况，而现有的水库大坝隧洞、涵洞检测装置，大多为蠕动式机器人、有轨车或检测船，但这些检测装置大多结构单一，若在地面不平整或有间断式积水段的洞中则无法同时使用，适用性不佳，无法对复杂条件下的隧洞、涵洞进行多功能检测，无法对多种数据进行综合检测。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种水库大坝隧洞、涵洞多功能检测装置，以解决上述背景技术中提出的现有人工检测费时费力，检测不全的情况，现有的检测装置结构单一，无法同时适用于地面不平整或有间断式积水段的洞中进行检测，功能性不佳，无法进行综合检测的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水库大坝隧洞、涵洞多功能检测装置，包括上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体均设为半球形结构，且上壳体螺旋固定于下壳体的顶部，所述上壳体和下壳体的表面皆均匀设有5个六边形凹槽，凹槽的内部均设有与其相互配合的耐磨减震板，且耐磨减震板每条边中央的内壁上均固定有弹簧，弹簧的另一端均与相应凹槽内壁固定连接，所述上壳体顶部的耐磨减震板中央固定有激光测距传感器，上壳体和下壳体远离连接端的外侧壁上均对称固定有2个条形摄像头，且每个条形摄像头两端耐磨减震板之间的上壳体和下壳体上均固定有照明灯，所述上壳体外侧条形摄像头两端照明灯的上方对称设有2个抓握槽，且下壳体外侧条形摄像头两端照明灯的下方分别固定有流量传感器和超声波流速传感器，所述上壳体外侧靠近连接端的相邻2个耐磨减震板之间均铰接有密封板，密封板的铰接轴上均套装有扭簧，且上壳体和下壳体内部的中央分别连接有上连接座和下连接座，所述上连接座内部的底端固定有蓄电池，且上连接座外侧靠近密封板的位置处均通过2个电动推杆固定有与密封板尺寸相互配合的飞行部件，所述飞行部件包括弹性防撞环、螺旋桨、驱动电机和固定座，且固定座的截面为逆时针旋转45°的“f”型结构，所述固定座的顶部均固定有驱动电机，驱动电机的输出端均固定有螺旋桨，且弹性防撞环均套于螺旋桨的外侧，弹性防撞环的底部均通过支架与固定座的外侧壁固定连接，所述弹性防撞环的外侧以及固定座远离驱动电机的一端均与同一端的2个电动推杆输出端固定连接，所述下连接座外侧下壳体的内部填充有泡沫块，且下连接座顶部的中央固定有电路板，所述电路板的顶部固定有具有储存器和定时器功能的单片机，单片机包括2个触片，且2个触片均与蓄电池的2个导电端抵触连接，所述电路板下方下连接座的内部固定有电子水平仪，且电子水平仪下方下连接座的内部固定有双向电机，所述下壳体底部的中央设有转动槽，转动槽的内部转动连接有叶轮，且叶轮的转动轴通过皮带与双向电机的输出端固定连接，所述下壳体底端耐磨减震板的中央设有凹槽，且叶轮的底部延伸至下壳体底端耐磨减震板中央的凹槽内部。

优选的，所述耐磨减震板的厚度略大于耐磨减震板下方凹槽的厚度，且耐磨减震板通过聚氨酯注塑而成。

优选的，所述单片机外侧的电路板上依次固定有gps定位模块和无线收发模块，且gps定位模块和无线收发模块均与单片机电性连接。

优选的，所述上壳体底部的连接环内侧设有内螺纹，且下壳体顶部的连接环外侧设有与内螺纹相互配合的外螺纹。

优选的，所述上壳体和下壳体的连接环表面均连接有橡胶圈，且上壳体和下壳体均通过耐磨pvc注塑而成。

优选的，所述电路板外侧下连接座的顶端固定有环形橡胶，且上连接座的底端设有与环形橡胶相互配合的弧形槽，上连接座和下连接座之间通过环形橡胶构成密封结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该水库大坝隧洞、涵洞多功能检测装置，通过安装有照明灯、激光测距传感器、条形摄像头、上壳体、下壳体、流量传感器、超声波流速传感器和飞行装置，能有效使得装置通过飞行装置在形状复杂的隧洞、涵洞内部进行远程飞行，有效通过照明灯和条形摄像头对隧洞、涵洞内部景象进行拍摄，便于使用者根据拍摄图像对洞壁上的裂缝、错位和侵蚀情况进行检测，有效避免了传统方式需要人工进洞检测的操作，提高了检测的便捷性，节约了人力，而上壳体与下壳体拼装后成为了一个完整的具有浮力的球体，因此便于装置在隧洞、涵洞内部的积水水面上进行漂浮，便于装置随着水流漂浮通过激光测距传感器测量装置与隧洞、涵洞顶端之间间距，便于操作者对洞中积水的水位高度进行检测，便于通过流量传感器和超声波流速传感器对积水的单位时间水体流量和流速进行检测，便于通过电子水平仪对水体流动时的倾斜角度进行检测，便于无线收发模块实时将检测的各项数据与gps定位模块发送的定位信号实时传输给远程终端，便于操作者根据各项数据得出隧洞、涵洞不同位置处的积水水流数据，有效对洞内进行多功能检测，提高了装置检测的综合性，便于操作者对形状复杂的隧洞、涵洞进行综合评估，提高检测的精确度，而耐磨减震板和弹簧能有效对装置进行缓冲防护，减少装置在水体中漂浮时因水流或洞壁的冲击力造成的损坏，并能有效通过驱动双向电机带动叶轮旋转，驱动装置推动水流进而改变装置的运动方向，有效避免装置卡死在隧洞、涵洞中，便于装置代替人工在复杂的洞室内部进行综合检测，有效便于对水库大坝隧洞、涵洞进行相应的安全评估。

附图说明

图1为本实用新型的装置侧剖结构示意图；

图2为本实用新型的装置外部结构示意图；

图3为本实用新型的图1中a处放大结构示意图。

图中：1、耐磨减震板；2、照明灯；3、激光测距传感器；4、条形摄像头；5、抓握槽；6、上壳体；7、下壳体；8、流量传感器；9、超声波流速传感器；10、密封板；11、弹簧；12、上连接座；13、蓄电池；14、弹性防撞环；15、螺旋桨；16、驱动电机；17、固定座；18、下连接座；19、转动槽；20、叶轮；21、双向电机；22、电子水平仪；23、泡沫块；24、电动推杆；25、触片；26、环形橡胶；27、电路板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种水库大坝隧洞、涵洞多功能检测装置，包括上壳体6和下壳体7，上壳体6和下壳体7均设为半球形结构，且上壳体6螺旋固定于下壳体7的顶部，上壳体6底部的连接环内侧设有内螺纹，且下壳体7顶部的连接环外侧设有与内螺纹相互配合的外螺纹，便于上壳体6和下壳体7之间螺旋固定和拆装，便于装置拆装使用和检修，上壳体6和下壳体7的连接环表面均连接有橡胶圈，且上壳体6和下壳体7均通过耐磨pvc注塑而成，便于通过橡胶圈提高上壳体6和下壳体7连接端的密封性，有效减少装置使用过程中水渍水汽进入装置内部，避免对内部元件的损坏，同时耐磨pvc注塑而成上壳体6和下壳体7不仅能有效保证拼装后装置的表面耐磨性，而且能有效保证装置的浮力，便于装置在隧洞、涵洞的水面上漂浮并进行检测，便于装置的使用，上壳体6和下壳体7的表面皆均匀设有5个六边形凹槽，凹槽的内部均设有与其相互配合的耐磨减震板1，且耐磨减震板1每条边中央的内壁上均固定有弹簧11，弹簧11的另一端均与相应凹槽内壁固定连接，耐磨减震板1的厚度略大于耐磨减震板1下方凹槽的厚度，且耐磨减震板1通过聚氨酯注塑而成，便于通过耐磨减震板1有效减缓装置在隧洞、涵洞的水面上漂浮检测时与洞壁之间的冲击力，有效减少装置在检测过程中受到水流冲击损坏，同时聚氨酯注塑而成的耐磨减震板1能有效提高其自身的耐磨性，减少装置在检测过程中因冲击产生的表面磨损，进一步减少装置损坏，便于装置的使用，上壳体6顶部的耐磨减震板1中央固定有激光测距传感器3，上壳体6和下壳体7远离连接端的外侧壁上均对称固定有2个条形摄像头4，且每个条形摄像头4两端耐磨减震板1之间的上壳体6和下壳体7上均固定有照明灯2，上壳体6外侧条形摄像头4两端照明灯2的上方对称设有2个抓握槽5，且下壳体7外侧条形摄像头4两端照明灯2的下方分别固定有流量传感器8和超声波流速传感器9，上壳体6外侧靠近连接端的相邻2个耐磨减震板1之间均铰接有密封板10，密封板10的铰接轴上均套装有扭簧，且上壳体6和下壳体7内部的中央分别连接有上连接座12和下连接座18，上连接座12内部的底端固定有蓄电池13，且上连接座12外侧靠近密封板10的位置处均通过2个电动推杆24固定有与密封板10尺寸相互配合的飞行部件，飞行部件包括弹性防撞环14、螺旋桨15、驱动电机16和固定座17，且固定座17的截面为逆时针旋转45°的“f”型结构，固定座17的顶部均固定有驱动电机16，驱动电机16的输出端均固定有螺旋桨15，且弹性防撞环14均套于螺旋桨15的外侧，弹性防撞环14的底部均通过支架与固定座17的外侧壁固定连接，弹性防撞环14的外侧以及固定座17远离驱动电机16的一端均与同一端的2个电动推杆24输出端固定连接，下连接座18外侧下壳体7的内部填充有泡沫块23，且下连接座18顶部的中央固定有电路板27，电路板27的顶部固定有具有储存器和定时器功能的单片机，单片机包括2个触片25，且2个触片25均与蓄电池13的2个导电端抵触连接，单片机外侧的电路板27上依次固定有gps定位模块和无线收发模块，且gps定位模块和无线收发模块均与单片机电性连接，便于装置在使用过程中通过gps定位模块进行远程定位，便于通过无线收发模块远程接收控制信号，并将反馈信号传输给远程终端，便于装置进行远程控制检测，避免了传统方式需要人工进洞检测的操作，提高了检测的便捷性，节约了人力，电路板27外侧下连接座18的顶端固定有环形橡胶26，且上连接座12的底端设有与环形橡胶26相互配合的弧形槽，上连接座12和下连接座18之间通过环形橡胶26构成密封结构，便于通过环形橡胶26对上连接座12和下连接座18的连接处进行密封，进一步提高内部元件的密封性，减少外界水气进入装置内部对电子元件的损坏，从而减少对装置检测精度的影响，电路板27下方下连接座18的内部固定有电子水平仪22，且电子水平仪22下方下连接座18的内部固定有双向电机21，下壳体7底部的中央设有转动槽19，转动槽19的内部转动连接有叶轮20，且叶轮20的转动轴通过皮带与双向电机21的输出端固定连接，下壳体7底端耐磨减震板1的中央设有凹槽，且叶轮20的底部延伸至下壳体7底端耐磨减震板1中央的凹槽内部。

工作原理：使用前，将上壳体6和下壳体7螺旋固定好，使用时，装置通过蓄电池13进行供电，需要对隧洞、涵洞进行检测时，使得操作者通过远程终端发送控制信号，使得无线收发模块接收到控制信号后，将信号传输给单片机进行识别，使得单片机控制电动推杆24伸缩，带动飞行装置推动密封板10挤压扭簧开启，使得飞行装置伸出上壳体6外侧，这时使得单片机控制驱动电机16工作，使得驱动电机16带动螺旋桨15转动，进而使得装置在飞行装置的作用下进行飞行，便于装置飞行进入隧洞、涵洞内部进行检测，装置进入隧洞、涵洞内部后，驱动单片机控制照明灯2和条形摄像头4工作，使得照明灯2对隧洞、涵洞内部进行补光，而上壳体6和下壳体7上的条形摄像头4能有效对隧洞、涵洞内部景象进行拍摄，拍摄的图像信息实时传输给单片机，使得单片机中的储存器进行储存，并通过无线收发模块实时传输给远程终端，便于操作者远程记录隧洞、涵洞内部景象，并根据实际景象排查洞壁裂缝、错位和侵蚀，从而对隧洞、涵洞内部状态进行检测，当装置飞行到隧洞、涵洞内部积水位置时，收起飞行装置，此时密封板10在扭簧的回弹力作用下恢复原位，上壳体6与下壳体7构成一个完整的球体落在积水中，而上壳体6与下壳体7均通过耐磨pvc注塑而成，下壳体7内部还填充有泡沫块23，因此装置重心保持在下壳体7中，并使得装置在自身浮力的作用下能有效漂浮在积水水面上，这时下壳体7沉入水体中，上壳体6浮在水面上，装置随着水体的流动不断前进，条形摄像头4能持续对隧洞、涵洞内部景象以及积水水下景象进行拍摄，便于操作者远程对隧洞、涵洞内部景象以及水下堆积物进行拍摄，同时激光测距传感器3能有效感应装置与隧洞、涵洞顶端之间间距，便于操作者对洞中积水的水位高度进行检测，而下壳体7底端的流量传感器8和超声波流速传感器9能有效感应积水的单位时间水体流量和流速，电子水平仪22能有效感应水体流动时的倾斜角度，便于无线收发模块实时将检测的各项数据与gps定位模块发送的定位信号实时传输给远程终端，便于操作者根据各项数据得出隧洞、涵洞不同位置处的积水水流数据，有效提高了装置检测的功能性，便于操作者对形状复杂的隧洞、涵洞进行综合性检测，当装置在随积水漂浮过程中受到水流冲击与洞壁或其它凸起物产生撞击时，耐磨减震板1和弹簧11能有效对装置进行缓冲，减少装置过度冲击产生的损坏，当装置被水流冲击到洞中拐角处死角时，可通过驱动双向电机21带动叶轮20旋转从而驱动装置推动水流进而改变装置的运动方向，避免装置卡死在隧洞、涵洞中，检测完成后再打开飞行装置，将装置飞行离开隧洞、涵洞即可。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。