51获取6050原始数据并通过匿名上位机显示波形

其实之前就用stm32获取过6050的原始数据，但是当时只是为了用而用，对他的理解并不深入，也不明白到底是怎么获得这些数据的。

这几天回归原始，通过STC89C52RC，再一次对6050进行驱动，并获取原始数据。经过几天的努力，现在其实感觉6050没有想象中的那么复杂，复杂的是后面对他的数据进行的滤波和姿态解算。获取数据其实就是对里面的一些寄存器进行配置。但是要求熟练掌握单片机的 IIC 通信协议。通信协议这东西其实看着很简单，但是实际用起来有很多细节方面的东旭需要注意。关于具体 IIC 的通信协议发内容，可以看这里。但是最重要的还是通过自己真正的把 IIC 的协议给写出来，在遇到问题的过程中靠自己慢慢的去查找错误，其实这个过程最能锻炼人。在这个过程中，能收货很多东西。好了，貌似扯远了。

这是GY-521模块：

鉴于大部分同学使用的可能都是这个模块，就在说明一下 这个模块的内部电路图把。

这是进一步的封装的姿态解算模块：

这才是真正的MPU6050：

下面开始介绍重点，关于MPU6050的我的一些理解：

首先要知道6050的内置模块。包括一个三轴MEMS（微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System））陀螺仪、三轴MEMS加速度计，一个数字运动处理引擎（DMP）、还有用于第三方数字传感器接口的辅助IIC端口，（GY-521上面的xda,xcl），常用于扩展磁力计，当辅助IIC接口连接到一个三轴磁力计上面时，6050能提供一个完整的九轴融合输出到其主IIC接口上。同时，6050内部还内置了一个可编程的低通滤波器，可用于传感器数据的滤波。

要玩转6050，首先要明白 驱动IIC总线，然后初始化6050，最后从6050读取原始数据。其实就是读取几个寄存器。

其实之前就用过IIC，但是当时只是随用随学，导致现在也找不到当时的程序了，虽然这种程序网上一找一大堆，但是不是自己写的，心里难免有点难受。所以以后在平时学习的基础上一定要注重积累，积累自己常用的代码库，方便以后开发。

其次，我们手上的芯片可能不是单纯的MPU6050芯片，可能是别人包装好的GY-521模块，这个模块是对原始MPU6050进行了外围电路的设计，使之成为一个可以拿来就用的模块。在某宝上面售价基本在10RMB左右。当然，还有更厉害的，网上卖的直接 一个成品，模块上面集成了32位高速处理器，直接输出的就是经过滤波和姿态融合之后的数据。价格也基本在100RMB左右。更加方便。但是相应的可扩展性也就更差。
我们要做的就是在GY-521的基础上，自己通过单片机编程，来输出自己获取的姿态数据。进而可以用在自己的小制作上面。

1、关于DMP，知乎上有个网友的回答感觉很好：

【DMP就是指 MPU6050内部集成的处理单元，可以直接运算出四元数和姿态，而不再需要另外进行数学运算。DMP的使用大大简化了代码设计。DMP是数字运动处理器的缩写，顾名思义mpu9150（mpu6050）并不单单是一款传感器，其内部还包含了可以独立完成姿态解算算法的处理单元。如在设计中使用DMP来实现传感器融合算法优势很明显。首先，invensense官方提供的姿态解算算法应该比一般的小白要可靠的多。其次，由DMP实现姿态解算算法将单片机从算法处理的压力中解放出来，单片机所要做的是等待DMP解算完成后产生的外部中断，在外部中断里去读取姿态解算的结果。这样单片机有大量的时间来处理其他任务，提高了系统的实时性。经过 DMP你就可以得到四元数，四元数就是4个数，可以表征姿态，经过几个数学公式之后就可以的出姿态，姿态包括pitch，roll，yaw。综上，dmp之后直接出结果，可以直接用，当然你如果有特殊需要自己还要加滤波也没有问题。】

使用DMP虽然能减轻很多单片机的负载和压力，但是听说DMP的参考平面有点蛋疼。他解算出来的姿态角是以上电时的平面为基准平面的。也就是说每次上电都要把装置摆到绝对水平。但这有点困难。

2、加速度传感器是干嘛用的？
总而言这，加速度传感器，其实是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力），然后计算角度。

3、陀螺仪是干嘛用的？
简而言之，陀螺仪就是角速度检测仪。比如，一块板，以X轴为轴心，在一秒钟的时间转到了90度，那么它在X轴上的角速度就是 90度/秒 （DPS, 角速度单位，Degree Per Second的缩写°/S ，体现了转动的快慢）

4、MPU6050分辨率是多少？
3轴加速度 和3轴陀螺仪分别用了3个16位的ADC,加速度有3个16位ADC，其中每个轴使用了一个。也是说，每个轴输出的数据，是2^16 也就是 -32768 —- +32768。陀螺仪也是一样。

单位换算 ：
上面说的-32768 — +32768 ，那么这个数字到底代表了什么呢？比如陀螺仪 32768 到底是指角速度达到多少度/秒 ？
这个其实是根据MPU6050设置的量程来决定的，量程不一样，32768代表的值就不一样。

分别设置为，250度/秒 , 2g

按陀螺仪来说，MPU6050 有四个量程可选：
±250，±500，±1000，±2000 度/s
比方说，设置了是 ±250 , 那么-32768 —- +32768 就代表了 -250 —- +250 。此时它的LSB(拉傻B，最低有效位) 是 32768 / 250 = 131 LSB/(度/s)。如果你一秒内旋转的角度超过