11.25-改写框架

改名字，改图标

• 注意文件夹名字在资源管理器中修改，LV文件名在项目管理器中重命名

新建Input Operator Actor

• 建操作者类
• 将原主操作者中的消息类和任务函数移植过来

重要信息

• 关于函数的VI属性设置
  • 操作者框架的重入函数，VI属性-执行-应该设置为共享副本重入
  • 不然会发生严重错误！！！
• 如果手柄操作者无法发出信息
  • 在TEST文件夹中测试，是否是手柄连接问题，若不是，再查看是不是操作者问题。
  • 如果是手柄连接问题，先在控制面板中查看操作系统是否正确识别控制器
    • 若操作系统正确识别，则重启LV再试。
• 消息制作器没有了
  • 到控制面板修复LV2014（32位）
• Project provider 制作出来的消息无法执行。。。
  • 实际上是簇没有在核心函数中初始化好吧！！！

程序集成

安装程序包

• 在本机上运行mobilesim，开arnlserver失败，直接闪退，原因不明
  • 还真是不知道为什么！

设计思路

• 手柄和的语音操作者的消息全部发送到输入组织者操作者中，有输入组织者分析并给出反馈

Best Practices!

• 当一个操作者经过信息分析后，需要在特定条件下做某件事，则在事件结构中做出这件事，这个特定信号作为此操作者的用户事件信号量
• 一个操作者需要重复向另外一个操作者发送消息，则使用一个新线程，循环即可
• 一个操作者需要向另一个操作者发送消息，应该发送自定义的用户事件，另一个操作者使用事件结构来处理这个事件
• 一个操作者，应该考虑输入是什么，输出是什么，输入应该作为类的簇成员，输出应该成为接收方操作者的类成员，当操作者需要显示人机界面时，应该显示自己的数据，自己状态的变化及产生的动作，当动作是触发动作时应该使用事件结构处理，当动作是持续或重复动作时应该使用循环轮询条件结构，那些触发的条件应该是类的数据成员
• 所有类的属性设置为-“从源代码文件中分离已编译代码”，可以减少加载时间

问题：

• 地图更新问题
  • 坐标比例
  • 红点形状
  • 角度数据
• 程序运行问题
  • 不退出程序，第二次运行Launch Remote P3AT.vi，AriaDll.dll::Drive失效，能显示data但是不能移动小车
  • 卡顿问题，在模拟器上运行，有时候会出现断线的情况。但过一会儿就好了，原因不明。
    • 在真机上估计卡顿现象会比较多。
• 地图更新速度较慢
• 人机交互地图和机器人存储的地图不一致，机器人传出来的坐标是对的，但是在移动过程中坐标的变化不一致。

转载于:https://www.cnblogs.com/lizhensheng/p/11241974.html