pcl中set程序_PCL中分割方法的介绍（3）

(3)上两篇介绍了关于欧几里德分割，条件分割，最小分割法等等还有之前就有用RANSAC法的分割方法，这一篇是关于区域生成的分割法，

区 域生长的基本 思想是： 将具有相似性的像素集合起来构成区域。首先对每个需要分割的区域找出一个种子像素作为生长的起点，然后将种子像素周围邻域中与种子有相同或相似性质的像素 (根据事先确定的生长或相似准则来确定)合并到种子像素所在的区域中。而新的像素继续作为种子向四周生长，直到再没有满足条件的像素可以包括进来，一个区 域就生长而成了。

区域生长算法直观感觉上和欧几里德算法相差不大，都是从一个点出发，最终占领整个被分割区域，欧几里德算法是通过距离远近，对于普通点云的区域生长，其可由法线、曲率估计算法获得其法线和曲率值。通过法线和曲率来判断某点是否属于该类。

算法的主要思想是：首先依据点的曲率值对点进行排序，之所以排序是因为，区域生长算法是从曲率最小的点开始生长的，这个点就是初始种子点，初始种子点所在的区域即为最平滑的区域，从最平滑的区域开始生长可减少分割片段的总数，提高效率，设置一空的种子点序列和空的聚类区域，选好初始种子后，将其加入到种子点序列中，并搜索邻域点，对每一个邻域点，比较邻域点的法线与当前种子点的法线之间的夹角，小于平滑阀值的将当前点加入到当前区域，然后检测每一个邻域点的曲率值，小于曲率阀值的加入到种子点序列中，删除当前的种子点，循环执行以上步骤，直到种子序列为空，

其算法可以总结为：

种子周围的临近点和种子点云相比较

法线的方向是否足够相近

曲率是否足够小

如果满足1，2则该点可用做种子点

如果只满足1，则归类而不做种

从某个种子出发，其“子种子”不再出现则一类聚集完成

类的规模既不能太大也不能太小

显然，上述算法是针对小曲率变化面设计的。尤其适合对连续阶梯平面进行分割：比如SLAM算法所获得的建筑走廊。

那么就看一下代码的效果

#include #include#include#include#include#include#include#include#include#include

intmain (int argc, char**argv)

{//点云的类型

pcl::PointCloud<:pointxyz&