本文介绍了S32K144微控制器的bootloader升级过程，着重讨论了CAN通信在app程序升级中的应用。内容涵盖bootloader的功能、跳转分析、注意事项；app的链接文件修改、中断向量设置、CAN特殊ID处理；Kvaser上位机软件的主要功能及其与MCU通讯的帧ID；以及量产烧录的步骤。整个过程涉及CAN和CAN_FD的区别，以及C#在上位机软件开发中的应用。
s32k144 bootloader升级
mcu : s32k144
can_tool : kvaser
摘要：实现can升级app程序，现在网上大多是CAN_FD升级bootloader 的程序，CAN_FD在消费型轿车可能已经使用，而队友许多大型汽车，目前用的还是can通讯，所以实现can升级制定mcu的app程序就显得尤为重要。本次发送的是摩托罗拉公司定义的s19文件（srec），上位机解析文件，发送。CAN_FD一帧数据能发64个字节，而CAN一帧数据只能发送8个字节（不包括ID等其他信息），而s19文件除了第一行可能超过64个字节外，其他行一般小于64个字节，所以CAN_FD的方式会很简单，而can的方式会很麻烦。本文分为三个部分：boot loader、app、上位机软件。
1.bootloader:
（1）bootloader主要实现功能：
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