世界坐标系(平移)->惯性坐标系(旋转)->物体坐标系 世界坐标系与惯性坐标系的坐标轴平行 惯性坐标系与物体坐标系的原点重合 转载于:https://www.cnblogs.com/xrj3000/p/4693954.html