FPGA驱动步进电机

最新推荐文章于 2023-10-24 19:44:11 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/yhpbook/p/yhp_fpga_motor.html

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本文介绍了步进电机的工作原理及其在数字控制系统中的重要性。详细讲解了五线四相和四线二相步进电机的区别，并提供了Verilog代码实现及驱动时序。通过控制脉冲信号，能实现电机的精准定位和速度调控。

摘要由CSDN通过智能技术生成

步进电机

　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

五线四相步进电

　　机是从两个线圈中间引出两根线，作为公共端，因此有5根线。

　　五线四相步进电机一般采用8拍进行驱动。

verilog代码实现

//--------------------------------------------------------------
//功能：这是五线四相电机驱动模块，输入PWM.DIR,EN就可以控制电机的转动
//PWM:脉冲数越多电机转的角度或者圈数越多，PWM的频率越高，电机转速越快
//RST_n:低电平下降沿复位
//EN:使能信号
//M_OUT:电机控制时序输出引脚
//---------------------------------------------------------------

module motor_sig(
    PWM,  //驱动脉冲输入，脉冲数决定转的圈数，脉冲频率决定转速
    RST_n,//低复位
    DIR,//方向
    EN,//使能信号，1：有效   0：关闭
    //五线四相电机的输出引脚
    M_OUT
);

input PWM,RST_n,DIR,EN;
output  [3:0]M_OUT;//【a,b,c,d】
reg [3:0]motor_ctl;



always@(negedge RST_n or posedge PWM)
begin
    if(!RST_n)begin
        motor_ctl <= 4'b0000;
    end
    else begin
        if(EN)begin//使能信号有效
            if(DIR)begin//CCW
                case(motor_ctl)
                    4'b0000: motor_ctl <= 4'b1000;
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