计算机指令编辑,机器人指令编辑介绍（二）

原标题：机器人指令编辑介绍(二)

程序编辑界面，编辑(EDCMD)中有一系列的功能选项，本文将对指令编辑(DECMD)中的“插入”、“删除”及“复制/剪切”做详细介绍。

1.插入(Insert)

该选项的功能作用是：在光标之前添加所需数量的空白行。插入空白行后，重新赋予新的编号。

在程序编辑过程中，如果要在现有语句之间补充添加新的指令，需要先进行空白行的插入，将新指令添加在空白行上。否则，原有指令将被新添加的指令覆盖。

原程序如下图所示：

若要在2、3行间插入新的位置点，则需先在3行前插入1行空白行。

具体步骤如下：

1)将光标移至行3；

2)选择F5编辑命令；

3)选择“插入”选项

4)输入所需行数，确认后即可。

2.删除(Delete)

该选项的功能作用是：将所指定范围的程序语句从程序语句从程序中删除。删除程序语句后，重新赋予新的编号。

下图中，若要删除行3至行5，具体步骤如下：

1)将光标移至行3；

2)选择F5编辑命令；

3)选择“删除”选项

4)下拉光标选中3至5行；

5)按F4确认。

注意：该命令能够删除单行指令或连续的多行指令，不能一次完成跳行删除 。

3.复制/剪切(Copy/Cut)

该选项的功能作用是：复制/剪切一连串的程序语句集，然后插入粘贴到程序中的其他位置。程序语句一经复制，便可多次在本程序或其他程序中插入粘贴使用。

对下图中程序的4至6行执行复制或剪切，具体步骤如下：

复制/剪切

1)选择F5编辑命令；

2)选择“复制/剪切”选项；

3)下移光标至行4；

4)点击F2-选择，确认复制开始位置；

5)下拉光标选中复制/剪切的范围；

6)点击F2-复制/F3-剪切，将所需内容保存至存储器；

7)完成复制或剪切后，移动光标到需要粘贴的行号处，按F5-粘贴并选择合适的粘贴方式进行粘贴。

说明：执行粘贴操作，无需预先插入空白行。

粘贴

如图所示，常规粘贴方式有“逻辑”、“位置ID”、“位置数据”；

①　逻辑粘贴

仅保留原程序的框架，不保留位置信息。指令中的位置点需要重新示教。

②　位置ID

保留原程序的位置编号及位置数据。不做任何修改，原样粘贴。

③　位置数据

保留原程序的位置数据，但更新原程序的位置编号。

选择F5-粘贴后按NEXT键切换功能键第二页，可进行 逆序粘贴。

④　R-LOGIC

保持与复制源动作指令相同的格式，进行相反顺序的插入粘贴(不保留位置数据)。

⑤　R-POSID

保持与复制源动作指令相同的位置ID及格式，按照相反顺序插入粘贴。

如下图所示，以R-POSID方式逆序粘贴后，复制后轨迹与原轨迹不完全重合。

⑥　RM-POSID

保持与复制源动作指令相同的位置编号，按照相反顺序插入粘贴(会自动变更各动作指令的动作类型、动作速度)使动作与复制源的动作完全相反。

如下图所示，以RM-POSID方式逆序粘贴后，复制后轨迹与原轨迹完全重合。

⑦　R-POS

在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反顺序插入粘贴。

⑧　RM-POS

在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反顺序插入粘贴。同时，自动变更各动作指令的动作类型、动作速度，使动作与复制源的动作完全相反。

说明：RM-POSID/RM-POS两种方式则能够自动调整动作指令要素，使逆序粘贴轨迹与原轨迹重合。而R-POSID/R-POS两种方式仅将指令完全逆序进行粘贴。

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