在尝试运行ORB_SLAM2稠密点云版本时遇到问题，包括QT5线程错误和Eigen导致的段错误。QT5线程问题源于编译时使用了系统默认的Qt5，关闭不影响SLAM。而Eigen的段错误是由于内存分配的字节对齐问题，通过在LoopClosing.h中添加字节对齐语句解决。注意不同Eigen版本可能存在的兼容性问题。已提供修复后的Github仓库链接。
在上篇文章中,我们测试了魔改版ORB_SLAM2,有些人反应会出现类似于段错误的信息，点云也保存了,这个就需要找bug了.
Ubuntu20运行ORB_SLAM2稠密点云版本
头疼了半天,这里分享一下报错解决!
QT5线程问题
QObject::~QObject: Timers cannot be stopped from another thread orb_slam2
这个是因为编译源码的时候 默认 使用了系统中的 Qt5 ,从而导致了错误！
对于我们搞SLAM的人来说,QT几乎没使用过,所以关闭即可没影响.
解决办法
编译OpenCV4的时候设置如下即可:
cmake \
-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \-D WITH_Q
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