python中的mul函数_Sympy:“Mul”对象没有分层函数的“cos”属性

摘要

我有一个Jupyter实验室的笔记本，我一直试图用它来开发机械臂的Jacobian符号。我有表达式，然后在后面的表达式中使用，等等。我在尝试运行lambdified final表达式时收到消息“Mul”对象没有属性“cos”

我所做的一切

以下是其他问题，如

我一定要打电话给sympy使用：import sympy as sp

然后用sp前缀调用所有内容：

^{pr2}$

这是我的代码(我为长代码道歉)

^{3}$

预期产量

包含数值的3x6矩阵

实际产量

以下错误归因于最后一行：AttributeError: 'Mul' object has no attribute 'cos'

我想这与我如何把函数和多个表达式扭曲在一起有关，但我不太确定如何去发现它到底在哪里失败。在

回溯

它有点庞大；我用...删除了表达式的其余部分---------------------------------------------------------------------------

AttributeError Traceback (most recent call last)

in

----> 1 current_jacobian = jacobian_numeric(0,sp.pi/2,0,0,0,0,0,0,0,1,0.3,0.1) # add pi/2 to theta2 because of the initial offset between x_2 and x_3

2 current_jacobian

in _lambdifygenerated(theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, theta6, a1, a2, a3, d1, d4, d6)

1 def _lambdifygenerated(theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, theta6, a1, a2, a3, d1, d4, d6):

----> 2 return (array([[array([[-a1*sin(theta1) - a2*sin(theta1)*cos(theta2) + a3*sin(theta1)*sin(theta2)*sin(theta3) - a3*sin(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3) +...

AttributeError: 'Mul' object has no attribute 'cos'