摘要
我有一个Jupyter实验室的笔记本,我一直试图用它来开发机械臂的Jacobian符号。我有表达式,然后在后面的表达式中使用,等等。我在尝试运行lambdified final表达式时收到消息“Mul”对象没有属性“cos”
我所做的一切
以下是其他问题,如
我一定要打电话给sympy使用:import sympy as sp
然后用sp前缀调用所有内容:
^{pr2}$
这是我的代码(我为长代码道歉)
^{3}$
预期产量
包含数值的3x6矩阵
实际产量
以下错误归因于最后一行:AttributeError: 'Mul' object has no attribute 'cos'
我想这与我如何把函数和多个表达式扭曲在一起有关,但我不太确定如何去发现它到底在哪里失败。在
回溯
它有点庞大;我用...删除了表达式的其余部分---------------------------------------------------------------------------
AttributeError Traceback (most recent call last)
in
----> 1 current_jacobian = jacobian_numeric(0,sp.pi/2,0,0,0,0,0,0,0,1,0.3,0.1) # add pi/2 to theta2 because of the initial offset between x_2 and x_3
2 current_jacobian
in _lambdifygenerated(theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, theta6, a1, a2, a3, d1, d4, d6)
1 def _lambdifygenerated(theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, theta6, a1, a2, a3, d1, d4, d6):
----> 2 return (array([[array([[-a1*sin(theta1) - a2*sin(theta1)*cos(theta2) + a3*sin(theta1)*sin(theta2)*sin(theta3) - a3*sin(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3) +...
AttributeError: 'Mul' object has no attribute 'cos'