神舟战神z7安装linux,Ubuntu16.04下的ROS安装

懒了好久好久，终于想起来写点什么了.....

1.ROS版本介绍

目前为止只有indigo之后的版本在还在维护，indigo前面的版本建议不要使用。

ROS对应的Ubuntu版本：

ROS Indigo Igloo  对应Ubuntu 14.04

ROS Jade Turtle 对应Ubuntu 15.04

ROS Kinetic Kame 对应 Ubuntu 16

个人使用过Ubuntu14.04和16.04，单纯的印象是14.04的网卡驱动经常出毛病，当下也更新了18.04还不是很了解具体更新了什么，所以不建议更新......

2.事前的小准备

1)配置ubuntu的软件中心，允许安装不经认证的软件：

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置(确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的)：

2)更新源

这是Ubuntu安装后的基本操作，见上图，我使用的是清华的源

点击：关闭 稍等片刻就好

最好在执行一下： sudo apt-get update

3.ROS安装

我自己的电脑使用的是Ubuntu16.04 版本所以以此为例：

1)添加 sources.list

设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2)设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果你遇到连接到keyserver的问题，你可以在以上命令尝试替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

3)安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update     -----这就是前面“最好“的由来

在ROS中，有很多不同的库和工具。提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。

桌面完整版: (推荐): 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版安装:包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版安装: (简版)包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

单个软件包安装:你也可以安装某个指定的ROS软件包(使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE):

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

4)初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init

rosdep update

5)配置环境变量

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中)，那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本,~/.bashrc必须只能 source 你当前使用版本所对应的setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

6)构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall

7)测试

如果你已经正常安装，打开一个终端 Ctrl+Alt+T,输入：

roscore

出现如下界面，说明ROS的安装已经大功告成了！

4.参考教程

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下一篇文章，将从创建一个ROS的工作空间与ROS环境讲起