柱坐标系下的ns方程_《糕记理论力学》——02牛顿运动定律与运动微分方程

先给出本节在体系中的位置：

再给出本节的框架：

好，下面就开讲。

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一、质点运动定律

我觉得有必要分清楚几个长得挺像的名词：运动定律、运动定理、守恒定律。

尤其是前面俩啊，有啥不一样啊！……还真就不一样。

我们所说的“运动定律”通常指的就是“牛顿运动定律”。而运动定理指的是由牛顿运动定律引出的，动量定理、动量矩定理、动能定理。说是由牛顿运动定律引出的，但实际上他们四个地位差不多，都可以独立的描述质点的动力学特征。但我们往往首先接触的是牛顿运动定律，因此就把它视为基础。除此之外，“守恒定律”指的就是动量、动量矩、能量特有的描述质点动力学特征的规律。那为什么牛顿运动定律没有？你可以理解为，因为他是基础，是最直接的描述质点动力学关系的一个定律，所以没有……当然，不能这么草率，要严谨一点的话，需要我们在“质点运动定理与基本守恒定律”中解答。

好，区分完了，我们进入正题。

①牛顿第一定律

牛顿第一定律为：物体如果没有受到其他物体的作用，则会保持静止或匀速直线运动状态。

说的再简单点：物体所受合力为0时，将会保持静止或匀速直线运动状态。

那这个定律有什么含义呢？它反映了物体不受力的时候，也即物体不受其他事物的动力学影响的时候（可不能说“不受影响”，“你看它，也是影响呀”——来自量子力学的警告），这个物体的本质的动力学特征。牛顿发现了这种特征，即：保持静止或匀速直线运动的状态。此外，他还给这种特征起了个名字：惯性，并且给出了衡量惯性大小的因素：惯性质量。

什么？怎么质量还分惯性不惯性？并不是“惯性不惯性”之别，而是“惯性质量”和“引力质量”之别。惯性质量就是指反应物体动力学特征的物理量，或者说反应惯性的物理量，也就是牛顿说的“衡量惯性大小的因素”。引力质量是衡量物体产生引力场能力的物理量。这两个是完全不同的概念，但是爱因斯坦在广义相对论中提出了二者等效。不管怎么样，现在理解这个惯性质量，就理解成拿称称出来的那个质量就行了（要用天平不能用电子秤哦，单位是千克不是斤哦）。

所以说，牛顿第一定律阐述了物体的本质动力学属性：惯性。因此牛顿第一定律又叫“惯性定律”。

②牛顿第二定律

物体所受合力为0的时候显示其惯性。那合力不为零的情况，有什么动力学特征呢？

牛顿第二定律就给出了答案：

这就是第二定律的表达式。

表示物体所受的合力，

是物体的加速度，

就是物体的惯性质量。

牛顿第二定律的重要意义就在于，它将运动学中的物理量

与力学中的物理量

联系在了了一起，将运动学与力学结合成了动力学。我们可以把他看成一切动力学分析的基础，在动力学理论分析中处于极其重要的地位。

③牛顿第三定律

要了解第三定律，得首先了解“反作用力”。当一个物体对一个另外一个物体施加力的作用时，它本身也将受到受力的这个物体施加的力。就好比我打你一巴掌，就相当于你拿脸打了我的巴掌。这个力就叫反作用力。

这个定律描述为：作用力与反作用力同时存在、性质相同、方向相反。

表达式为：

同时存在，意思是作用力、反作用力不分先后；性质相同，意思是，你拿巴掌打它，他绝对不会用引力“回报”你。作用力是弹力、反作用力就是弹力，作用力是引力，反作用力就是引力（思考一个问题：电场中电荷受到作用力，那电场也会受到反作用力吗？）；方向相反好理解，你打他一巴掌，力指向他，反作用力要再指向它的话，暴击啊。正因为力及其反作用力有这些性质，我们在称呼四大基本作用力的时候都叫“某某相互作用力”(别杠，我说引力叫这个就叫这个……)。

以上便是牛顿三定律的内容。那既然牛顿定律联系了受力与运动，那么可不可以通过受力来得到质点的运动过程？能不能根据质点的运动过程得到其受力情况？能的话要怎么做？这就是下一部分要探讨的内容。

二、质点运动微分方程

我们前面提到过“运动方程”，也就是

，反映的是质点运动的方式。那“运动微分方程”是什么？其实有一点微分方程基础的，看名字应该能猜到，

运动微分方程，就是运动方程的微分形式，其解应为运动方程。

那运动微分方程长什么样？怎样建立？

我们发现，牛顿第二定律，稍微变一下型，正好就是

的二阶微分方程：

，它的解自然也是

。这个式子就是我们要构造的运动微分方程。

说白了就是，我们把牛顿第二定律，建立成了运动微分方程。而又由于它反映的是物体的受力与运动的联系，因此又叫做“动力学方程”。建立并解运动微分方程，我们就能实现上一部分提到的，根据物体的受力求出运动情况，或者根据运动情况，分析出其受力。

好，那具体怎么建立怎么解呢？上面我们提到了两个看起来“互逆”的过程，这就把运动微分方程的建立与求解的问题，分成了两类：自由质点情况与非自由质点情况。“自由质点”指的是没有约束的质点，在已知力的作用下，它能够畅通无阻地运动。或者说，其运动完全由已知的力决定。这样我们就可以直接建立一个运动微分方程，求出质点的运动方程。“非自由质点”就是指，质点的运动受到了束缚。最简单的一种情况就是：把质点按在在水平台上运动。这时候虽然质点受到重力和向下的压力（压力已知），但是并没有向下运动。由于这种情况比较简单，我们能够直接通过竖直方向受力平衡来求出支持力，这就完成了“已知运动求受力”的过程。对于这种简单情况，我们甚至可以忽略竖直方向上的受力只关注水平方向的受力和运动，认为质点在水平方向上自由，建立水平方向上的运动微分方程，解出水平方向上的运动。但是对于一些复杂的情况就难搞了，比如：小环套在一根弯曲的杆上受重力而运动。可见，此时质点的运动被束缚到了杆所构成的轨道上（轨道已知），虽然重力向下，但是它不一定向下运动。这样的话，我们就建立不起运动微分方程来，解不出受力。那该怎样研究？其实，相比较自由质点，非自由质点不同点就在于，它所受的力，有一部分我们不知道。而这个不知道的力，恰恰就是束缚质点的原因，即轨道对质点的作用力。我们把这个力称为“约束反作用力”。既然如此，实际上我们可以把未知的约束反作用力也放到运动微分方程里去，这样就相当于把质点看成了已知力和约束反作用力作用下的自由质点。于是就可以建立运动微分方程，由其解，反推出约束力反作用了。

①自由质点情况

上面我们已经提到，这里我们的主要任务是，由受力情况，求出运动方程。那么我们可以直接建立运动微分方程：

，事实上，力

的自变量可以有好多，可以是时间，可以是位置，甚至可以是速度，但是不同的自变量，解微分方程的步骤有所不同，所以我们最好明确把自变量标出来：

光标出来也不够，我们真正要求解方程的话，还是要在特定的坐标系下求解。因此还需要将运动微分方程表示成坐标系中的形式，其实也很好写：

直角坐标系：

极坐标系：

自然坐标系：

看过“质点运动学”一节的同学可能会问，自然坐标系不是建立在

之上的么？这里就是要求

，怎么能用自然坐标系？其实，我们说必须知道

才能建立自然坐标系，仅仅是在运动学当中的限制。因为在运动学中，由于不能受力分析，求出速度和加速度只能依靠