什么是陀螺仪的dr算法_车载GPSDR组合导航系统的DR算法

车载

GPSDR

组合导航系统的

DR

算法

摘

要：

随着城市交通道路系统的日益复杂，

人们对车辆定位精

度的要求也越来越高。传统的车辆导航系统采用

GPS

(全球卫星导

航系统)技术对车辆进行定位，但在现代大都市环境中，由于树木、

立交桥、楼群的遮掩，

GPS

信号会经常出现失锁和多径效应，导致

其定位精度大大降低。而航位推算技术(

DR

)有较强的独立性，同

GPS

定位技术形成较强的互补。因此对导航系统的

DR

算法的研究

很有必要。

关键词：航位推算

加速度计

陀螺仪

0

引言

随着经济发展，

汽车普及率越来越高，道路四通八达，城市间的

交流日益频繁，人们活动范围不断增大。在人们游玩休闲、工作出行

场所都已经不限于在自己熟悉的地域里，加上各种立交桥、环岛、隧

道、高速公路的修建，在行车到丛林山区时，不熟悉路线，找不到方

位和目的地的情况屡见不鲜，

车载导航系统以可接受的价位成为随车

基本配备。

GPS

系统是当今世界使用最广泛的卫星导航定位系统，

无

疑成为导航系统的核心。但

GPS

系统存在易受干扰、动态环境中可

靠性差以及数据输出频率低等不足，因此

GPS/DR

组合导航系统

[1]

无疑是在提高导航信息的精准度方面的一个途径，特别在无

GPS

信

号和

GPS

信号微弱不足以提高导航数据时，

DR

运行，

当然也可以是